[实用新型]一种机械手用双角度柔性切换机构

说明书

本实用新型公开一种机械手用双角度柔性切换机构，其特征在于：所述的机构包括连接架（1），所述连接架（1）的一端设置有机器人侧连接座（2），另一端则设置有连接环（3），所述连接环（3）内通过轴承组件（4）与中心轴（5）转动连接，而所述的中心轴（5）则设置在转盘（6）的中心，所述转盘（6）上还设置有转盘连接座（7），在连接架（1）的底端设置有气缸支架（8），所述气缸支架（8）与气缸（9）的缸筒部分相铰接，而气缸（9）工作轴的端部则与所述转盘连接座（7）转动连接。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产加工领域，特别是一种机械手用双角度柔性切换机构。

背景技术

在汽车焊接生产线中，机器人的应用非常广泛，为了满足复杂的加工需求，传统的工业机器人已经发展到六轴机器人，不过虽然六轴机器人能够满足绝大多数的动作要求，但如果遇到生产线空间布局有限的情况，也会遇到问题。例如需要将汽车覆盖件沿轴向转动90度时，如果机器人旋转轴不在轴线上，要完成这个动作，就需要多轴联动，需要很大的操作空间才能完成。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够让机器人带动工件做沿工件自身轴向旋转，以满足多种加工需求的机械手用双角度柔性切换机构。

本实用新型的技术解决方案是：一种机械手用双角度柔性切换机构，其特征在于：所述的机构包括连接架1，所述连接架1的一端设置有机器人侧连接座2，另一端则设置有连接环3，所述连接环3内通过轴承组件4与中心轴5转动连接，而所述的中心轴5则设置在转盘6的中心，所述转盘6上还设置有转盘连接座7，在连接架1的底端设置有气缸支架8，所述气缸支架8与气缸9的缸筒部分相铰接，而气缸9工作轴的端部则与所述转盘连接座7转动连接，

所述连接环3的边缘处设置有第一连接板10和第二连接板21，在第一连接板10和第二连接板21上均设置有传感器11和缓冲器12，同时第一连接板10上设置有第一限位块13，第二连接板21上则设置有第二限位块14，所述转盘6上则设置有与所述第一限位块13相匹配的第三限位块15，以及与第二限位块14相匹配的第四限位块16，

在连接架1的端部还设置有锁紧气缸17，所述锁紧气缸17的工作轴为锁紧轴，在所述转盘6上则开设有两个与所述锁紧轴相匹配的锁紧孔18。

所述中心轴5的顶端还转动连接有吊耳19，所述吊耳19通过防坠落链条20与连接架1相连。

本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的机械手用双角度柔性切换机构，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的多轴机器人由于自身结构上的局限性，带动工件沿工件自身轴向旋转时需要较大的作业空间的问题，设计出一种特殊的结构，将该机构连接在机械臂和机械夹爪之间，机械臂动作时能够带动机械夹爪在空间上运动，同时本机构还可以带动机械夹爪做沿机械夹爪自身轴线方向上的转动，相当于在传统机械手的基础上增加了一个自由度，从而让某些工件的加工更加方便、灵活，这种双角度柔性切换机构的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图（主视方向）。

图2是本实用新型实施例的整体结构示意图（后视方向）。

图3是本实用新型实施例中连接架部分的结构示意图。

图4是本实用新型实施例中转盘部分的结构示意图。

具体实施方式