[实用新型]一种四自由度机械臂控制结构

说明书

本实用新型公布一种四自由度机械臂控制结构，包括：机械爪，用于抓取物料；第二旋转机构，与所述机械爪相连接，所述第二旋转机构用于带动机械爪以第一轴线为转轴作圆周运动；移动机构，与所述第二旋转机构相连接，所述移动机构用于驱动机械爪在位移平面上横向移动以及纵向移动；第一旋转机构，包括机架与第一旋转动力装置，所述第一旋转动力装置与所述机架相连接，所述第一旋转动力装置与所述移动机构相连接以驱动所述移动机构以第二轴线为转轴作圆周运动。四自由度机械臂控制结构具有两个旋转轴与两个垂直方向的线性扩展，机械爪的运动范围是一个空心圆柱，有比较直观的空间定位，具有较高的输送效率。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种四自由度机械臂控制结构。

背景技术

工业机器人技术糅合了多个学科的高新技术，代表了智能机电设备的最高研究成果，是现代科术发展异常活跃的领域。上下料机器人是以工业机器人作为基础替代操作工的一种方式，它可以自动完成加工中心，数控车床等加工的工件，同时也可以完成工件的自动抓取，上料，下料装卡和工件移位翻转等工作任务。

目前在我国数控机床的上下料作业中，多采用人工作业的方式完成。然而机床上下料是一项强度大、重复率高、工作环境恶劣且具有一定危险性的工作，传统的人工耗时长、效率低已无法适应现代化生产的需求。而机械臂是上下料机器人最主要的执行构件之一。

已知材料架摆放有三种不同的物料，物料重1kg，材料架的高度高于加工台，现在需要将物料从材料架搬运加工台，并且需要按照原先的顺序排列。现有机械臂可以较为准确地抓取物料，但在对物料进行排序效率是不佳的。

实用新型内容

为此，需要提供一种四自由度机械臂控制结构，解决背景技术提出的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种四自由度机械臂控制结构，包括：

机械爪，用于抓取物料；

第二旋转机构，与所述机械爪相连接，所述第二旋转机构用于带动机械爪以第一轴线为转轴作圆周运动；

移动机构，与所述第二旋转机构相连接，所述移动机构用于驱动机械爪在位移平面上横向移动以及纵向移动；

第一旋转机构，包括机架与第一旋转动力装置，所述第一旋转动力装置与所述机架相连接，所述第一旋转动力装置与所述移动机构相连接以驱动所述移动机构以第二轴线为转轴作圆周运动，所述第一轴线垂直于所述第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线均平行于所述位移平面。

进一步地，所述移动机构包括第一旋转件、第一移动动力装置、第一固定座、第二旋转件、第二移动动力装置、第二固定座、第三固定座、第四固定座、移动座与同步带；

所述第一旋转件与所述第一移动动力装置分别设置在所述第一固定座上，所述第一旋转件与所述第一移动动力装置相连接，所述第一移动动力装置用于驱动第一旋转件作圆周运动，所述第二旋转件与所述第二移动动力装置分别设置在所述第二固定座上，所述第二旋转件与所述第二移动动力装置相连接，所述第二移动动力装置用于驱动第二旋转件作圆周运动，所述第一固定座与所述第二固定座之间通过第一滑杆相固定；

所述第三固定座与所述第四固定座之间通过第二滑杆相固定，所述第一滑杆与所述第二滑杆呈十字形，所述移动座可滑动地设置在所述第一滑杆与所述第二滑杆上；

所述第三固定座上设置第一限位件，所述同步带绕过所述第一旋转件、所述第二旋转件与所述第一限位件，且所述同步带的两端均设置在所述第四固定座上；

所述第三固定座或者所述第四固定座与所述第二旋转机构相连接；

所述第一固定座或者所述第二固定座与所述第一旋转动力装置相连接。

进一步地，所述移动机构还包括第二限位件、第三限位件、第四限位件与第五限位件；