[实用新型]一种四自由度机械臂控制结构

权利要求书

1.一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，包括：

机械爪，用于抓取物料；

第二旋转机构，与所述机械爪相连接，所述第二旋转机构用于带动机械爪以第一轴线为转轴作圆周运动；

移动机构，与所述第二旋转机构相连接，所述移动机构用于驱动机械爪在位移平面上横向移动以及纵向移动；

第一旋转机构，包括机架与第一旋转动力装置，所述第一旋转动力装置与所述机架相连接，所述第一旋转动力装置与所述移动机构相连接以驱动所述移动机构以第二轴线为转轴作圆周运动，所述第一轴线垂直于所述第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线均平行于所述位移平面。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述移动机构包括第一旋转件、第一移动动力装置、第一固定座、第二旋转件、第二移动动力装置、第二固定座、第三固定座、第四固定座、移动座与同步带；

所述第一旋转件与所述第一移动动力装置分别设置在所述第一固定座上，所述第一旋转件与所述第一移动动力装置相连接，所述第一移动动力装置用于驱动第一旋转件作圆周运动，所述第二旋转件与所述第二移动动力装置分别设置在所述第二固定座上，所述第二旋转件与所述第二移动动力装置相连接，所述第二移动动力装置用于驱动第二旋转件作圆周运动，所述第一固定座与所述第二固定座之间通过第一滑杆相固定；

所述第三固定座与所述第四固定座之间通过第二滑杆相固定，所述第一滑杆与所述第二滑杆呈十字形，所述移动座可滑动地设置在所述第一滑杆与所述第二滑杆上；

所述第三固定座上设置第一限位件，所述同步带绕过所述第一旋转件、所述第二旋转件与所述第一限位件，且所述同步带的两端均设置在所述第四固定座上；

所述第三固定座或者所述第四固定座与所述第二旋转机构相连接；

所述第一固定座或者所述第二固定座与所述第一旋转动力装置相连接。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述移动机构还包括第二限位件、第三限位件、第四限位件与第五限位件；

所述第二限位件、所述第三限位件、所述第四限位件与所述第五限位件分别设置在所述移动座上，所述同步带绕过所述第一旋转件、所述第二旋转件、所述第一限位件、所述第二限位件、所述第三限位件、所述第四限位件与所述第五限位件。

4.根据权利要求3所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述第一限位件的结构和/或所述第二限位件的结构和/或所述第三限位件的结构和/或所述第四限位件的结构和/或所述第五限位件的结构相同于所述第一旋转件的结构。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述第一旋转件包括滑轮。

6.根据权利要求2所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述移动座通过第一直线轴承设置在所述第一滑杆上，所述移动座通过第二直线轴承设置在所述第二滑杆上。

7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述第一旋转动力装置包括连接轴、第一电机、第一齿轮与第二齿轮；

所述机架上设置所述第一电机，所述第一电机的输出轴上套设所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第二齿轮套设在连接轴上，所述连接轴可转动地设置在所述机架上，所述移动机构设置在所述连接轴上，所述连接轴平行于所述第二轴线。

8.根据权利要求7所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述第一齿轮为小齿轮，所述第二齿轮为大齿轮。

9.根据权利要求7所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述第一旋转机构还包括轴承座；

所述轴承座设置在所述机架上，所述轴承座的轴承套设在所述连接轴上。

10.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种四自由度机械臂控制结构，其特征在于，所述第二旋转机构为舵机。