[实用新型]机械肢臂、机械手臂以及机器人

说明书

本实用新型提供了一种机械肢臂、机械手臂以及机器人，大臂结构的第一驱动件设置在第一臂体上，第一驱动件的动力端与第二臂体连接，以驱动第二臂体绕第一轴线转动；小臂结构的第二驱动件设置在第三臂体上，且第二驱动件的动力端与第四臂体连接，以驱动第四臂体绕第二轴线转动；肘关节结构的第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，以驱动所述第三臂体绕第三轴线转动；肩关节结构的第四驱动件设置在连接件上，第四驱动件的输出端与第一臂体连接，第四驱动件驱动第一臂体绕第四轴线转动；第五驱动件的输出端与连接件连接，第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，第五驱动件驱动连接件绕第五轴线转动。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机械肢臂、机械手臂以及机器人。

背景技术

手臂是机器人不可或缺的一部分，是机器人活动和工作必要的承载体。机器人通过控制手臂的活动才能进行抓取移动物体等工作，从而使机器人达到仿人手臂效果。

但是现有技术中机器人的手臂的自由度较低，从而降低了机器人手臂的可操控性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械肢臂、机械手臂以及机器人，以解决现有技术中因机器人手臂的自由度较少，进而影响了机器人手臂的可操控性的技术问题。

第一方面，本实用新型提供了一种机械肢臂，所述机械肢臂包括：

大臂结构，所述大臂结构包括第一臂体、第二臂体以及第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述第一臂体上，且所述第一驱动件的动力端与所述第二臂体连接，所述第一驱动件驱动所述第二臂体绕第一轴线转动，所述第一轴线为自所述第一臂体指向所述第二臂体；

小臂结构，所述小臂结构包括第三臂体、第四臂体以及第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述第三臂体上，且所述第二驱动件的动力端与所述第四臂体连接，所述第二驱动件驱动所述第四臂体绕第二轴线转动，所述第二轴线为自所述第三臂体指向所述第四臂体；

肘关节结构，所述肘关节结构包括第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，所述第三驱动件驱动所述第三臂体绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线垂直；

肩关节结构，所述肩关节结构包括连接件、第四驱动件以及第五驱动件，所述第四驱动件设置在所述连接件上，所述第四驱动件的输出端与所述第一臂体连接，所述第四驱动件驱动所述第一臂体绕第四轴线转动；所述第五驱动件的输出端与所述连接件连接，所述第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，所述第五驱动件驱动所述连接件绕第五轴线转动，所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第一轴线两两垂直。

作为本实用新型的一个实施例，所述第一臂体形成有第一安装槽，所述第二臂体形成有第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽共同形成第一安装腔，所述第一驱动件收容于所述第一安装腔内。

作为本实用新型的一个实施例，所述第一臂体形成有第一环形槽，所述第一环形槽环绕所述第一安装槽设置；

所述第二臂体形成有第一环形凸条，所述第一环形凸条环绕所述第二安装槽设置；

其中，所述第一环形凸条收容于所述第一环形槽内，且所述第一环形凸条可沿所述第一环形槽的延伸路径运动。

作为本实用新型的一个实施例，所述第三臂体形成有第三安装槽，所述第四臂体形成有第四安装槽，所述第三安装槽和所述第四安装槽共同形成第二安装腔，所述第二驱动件收容于所述第二安装腔内。

作为本实用新型的一个实施例，所述第三臂体形成有第二环形槽，所述第二环形槽环绕所述第三安装槽设置；

所述第四臂体形成有第二环形凸条，所述第二环形凸条环绕所述第四安装槽设置；