[实用新型]机械肢臂、机械手臂以及机器人

权利要求书

1.一种机械肢臂，其特征在于，包括：

大臂结构，所述大臂结构包括第一臂体、第二臂体以及第一驱动件，所述第一驱动件设置在所述第一臂体上，且所述第一驱动件的动力端与所述第二臂体连接，所述第一驱动件驱动所述第二臂体绕第一轴线转动，所述第一轴线为自所述第一臂体指向所述第二臂体；

小臂结构，所述小臂结构包括第三臂体、第四臂体以及第二驱动件，所述第二驱动件设置在所述第三臂体上，且所述第二驱动件的动力端与所述第四臂体连接，所述第二驱动件驱动所述第四臂体绕第二轴线转动，所述第二轴线为自所述第三臂体指向所述第四臂体；

肘关节结构，所述肘关节结构包括第三驱动件，所述第三驱动件设置在所述第二臂体上，且所述第三驱动件的动力端与所述第三臂体连接，所述第三驱动件驱动所述第三臂体绕第三轴线转动，所述第三轴线与所述第一轴线垂直；

肩关节结构，所述肩关节结构包括连接件、第四驱动件以及第五驱动件，所述第四驱动件设置在所述连接件上，所述第四驱动件的输出端与所述第一臂体连接，所述第四驱动件驱动所述第一臂体绕第四轴线转动；所述第五驱动件的输出端与所述连接件连接，所述第五驱动件的固定端用于与机器人躯体连接，所述第五驱动件驱动所述连接件绕第五轴线转动，所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第一轴线两两垂直。

2.根据权利要求1所述的机械肢臂，其特征在于，所述第一臂体形成有第一安装槽，所述第二臂体形成有第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽共同形成第一安装腔，所述第一驱动件收容于所述第一安装腔内。

3.根据权利要求2所述的机械肢臂，其特征在于，所述第一臂体形成有第一环形槽，所述第一环形槽环绕所述第一安装槽设置；

所述第二臂体形成有第一环形凸条，所述第一环形凸条环绕所述第二安装槽设置；

其中，所述第一环形凸条收容于所述第一环形槽内，且所述第一环形凸条可沿所述第一环形槽的延伸路径运动。

4.根据权利要求2所述的机械肢臂，其特征在于，所述第三臂体形成有第三安装槽，所述第四臂体形成有第四安装槽，所述第三安装槽和所述第四安装槽共同形成第二安装腔，所述第二驱动件收容于所述第二安装腔内。

5.根据权利要求4所述的机械肢臂，其特征在于，所述第三臂体形成有第二环形槽，所述第二环形槽环绕所述第三安装槽设置；

所述第四臂体形成有第二环形凸条，所述第二环形凸条环绕所述第四安装槽设置；

其中，所述第二环形凸条收容于所述第二环形槽内，且所述第二环形凸条可沿所述第二环形槽的延伸路径运动。

6.根据权利要求1所述的机械肢臂，其特征在于，所述连接件包括设置在所述第一臂体内的第一连接部和自所述第一连接部延伸出所述第一臂体外的第二连接部，所述第一连接部与所述第四驱动件连接，所述第二连接部与所述第五驱动件的动力输出端连接。

7.根据权利要求1所述的机械肢臂，其特征在于，所述第三臂体朝向所述第二臂体形成相对间隔的第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部形成有第一转孔；

所述第二臂体朝向所述第三臂体凸起形成有相对间隔的第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部、所述第四夹持部位于所述第一夹持部和所述第二夹持部之间，所述第三驱动件设置在所述第三夹持部与所述第四夹持部之间，所述第三驱动件的动力端穿过所述第四夹持部并与所述第二夹持部连接；所述第三夹持部远离所述第四夹持部的一侧形成有第一凸台，所述第一凸台穿设于所述第一转孔。

8.根据权利要求7所述的机械肢臂，其特征在于，所述肘关节结构还包括减速组件，所述减速组件固定在所述第四夹持部远离所述第三夹持部的一侧，所述减速组件与所述第三驱动件的动力端连接，且所述减速组件形成有第二凸台；

所述第二夹持部与所述减速组件的输出端连接，且所述第二夹持部形成有第二转孔，所述第二凸台穿设于所述第二转孔。

9.一种机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括掌体结构和如权利要求1-8中任一项所述的机械肢臂，且所述掌体结构与所述小臂结构连接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的机械手臂。