[实用新型]一种藤蔓类水果采摘装置

权利要求书

1.一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，包括车架(1)，所述车架(1)顶部一端设置有执行机构，所述车架(1)顶部另一端固定设置有动力控制部，所述车架(1)底部固定设置有行走部；

所述执行机构包括支撑架(2)，所述支撑架(2)与所述车架(1)顶部转动连接，所述支撑架(2)远离所述动力控制部的一侧设置有升降部，所述升降部顶端滑动连接有机架(9)中部，所述机架(9)底端通过水平移动部与所述支撑架(2)顶端滑动连接，所述机架(9)顶端铰接有角度调节部，所述角度调节部上设置有采摘部，所述角度调节部与所述机架(9)之间还设置有微调部。

2.根据权利要求1所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述升降部包括减速器(19)，所述减速器(19)与所述支撑架(2)侧壁底部固定连接，所述减速器(19)顶端固定连接有第一丝杆(16)，所述第一丝杆(16)上螺纹连接有第一滑块(15)，所述第一滑块(15)与所述支撑架(2)侧壁滑动连接，所述第一滑块(15)顶端中部固定连接有连杆(14)，所述连杆(14)顶端滑动连接有第二丝杆(20)，所述第二丝杆(20)与所述机架(9)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述水平移动部包括滑轨(21)，所述滑轨(21)固定设置在所述支撑架(2)顶端，所述滑轨(21)顶端滑动设置有第二滑块(17)，所述第二滑块(17)顶端与所述机架(9)底端铰接。

4.根据权利要求1所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述角度调节部包括摆动支架(18)，所述摆动支架(18)一端通过转轴(10)与所述机架(9)顶端铰接，所述摆动支架(18)另一端固定连接有容纳壳，所述容纳壳内固定设置有所述采摘部。

5.根据权利要求4所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述采摘部包括旋转电机(12)，所述旋转电机(12)固定设置在所述容纳壳内，所述旋转电机(12)的输出轴固定连接有采摘爪(13)。

6.根据权利要求4所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述微调部包括第三丝杆(26)，所述第三丝杆(26)固定设置在所述摆动支架(18)底端中部，所述第三丝杆(26)上滑动连接有移动块(25)，所述移动块(25)底端铰接有连接架(11)，所述连接架(11)底端滑动连接有连接块(24)，所述连接块(24)与所述机架(9)铰接。

7.根据权利要求1所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述动力控制部包括电脑箱(4)，所述电脑箱(4)固定设置在所述车架(1)顶部，所述电脑箱(4)一侧设置有电箱(3)，所述电箱(3)与所述车架(1)顶部固定连接，所述电脑箱(4)另一侧设置有PLC箱(5)，所述PLC箱(5)与所述车架(1)顶部固定连接，所述电箱(3)、电脑箱(4)、PLC箱(5)相互电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种藤蔓类水果采摘装置，其特征在于，所述行走部包括行走轮(7)，所述行走轮(7)固定设置在所述车架(1)底部靠近所述支撑架(2)的一端，所述行走轮(7)固定连接有伺服电机(8)的输出端，所述伺服电机(8)与所述车架(1)底部固定连接，所述车架(1)底部另一端固定设置有万向轮(6)。