[实用新型]一种机器人驱动模块及管道清洗机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人驱动模块及管道清洗机器人，包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间设有主过线筒，第二支撑板后端设有驱动电机，驱动电机前端连接设有驱动丝杠，驱动丝杠上设有驱动滑块，驱动滑块上设有驱动块安装板，驱动块安装板和驱动滑块通过螺栓连接，第一支撑板、第二支撑板和驱动块安装板上均转动设有连杆，同侧多个连杆外端均转动设有驱动机构；空心圆筒的使用，对供水管线提供了防护，采用弧形模块，保证接触稳定，使用伺服电机带动连杆机构实现变径机构圆周方向尺寸调整，方便适用不同尺寸管道。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人驱动模块及管道清洗机器人。

背景技术

随着我国经济的飞速发展，第三产业蓬勃兴起，餐饮经济的发展历程有目共睹，正催生了巨大的社会财富。但是，在给人们带来完全美食享受和生活需要的同时，管道积存的大量油垢更会给餐饮业的从业者带来极大的健康和安全隐患。烟道是宾馆、酒楼、饭店厨房的基础设施，极易藏污纳垢，是清理的死角。同时烟道是消防、卫生、防疫部门检查的重点区域。油腻胶状物长期扒附在金属表面，还会腐蚀金属材料，缩短烟道使用寿命。

管道机器人能进入空间狭小的、作业设备，替代人工完成管道的检测结构复杂的管道内部，通过携带的检测装置或其他、清理和维护等工作。使用管道机器人可以提高工作效率是管道行业发展的必然需求，现有的例如专利号为201921855799.7的专利，虽然该装置能够避免管道内的水流进入到第一容置腔内，提高了管道清洗机器人使用的安全性，但是装置整体使用时圆形管道内机器人运动时驱动装置与圆弧形管壁接触不充分导致牵引力不足，打滑，影响作业距离等问题，现有管道机器人为考虑防水防尘结构设计或者防护等级达不到实际使用要求，机器人防护等级过低使得机器人在清洗过程中水和粉尘铁屑进入到机器人驱动及执行元气件中，使得机器人丧失作业能力，且不能适用于多种不同直径的管道，装置整体调节较为麻烦。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人驱动模块及管道清洗机器人。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人驱动模块及管道清洗机器人，包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和第二支撑板之间设有主过线筒，所述主过线筒两侧均设有过线筒安装板，所述过线筒安装板分别与所述第一支撑板和第二支撑板通过螺栓连接，所述第一支撑板和第二支撑板之间连接设有导向杆，所述导向杆对称设置有两个，所述第二支撑板后端设有驱动电机，所述驱动电机前端连接设有驱动丝杠，所述驱动丝杠分别与所述第一支撑板和第二支撑板转动设置，所述驱动丝杠上设有驱动滑块，所述驱动滑块和驱动丝杠螺纹连接，所述驱动滑块上设有驱动块安装板，所述驱动块安装板和驱动滑块通过螺栓连接，所述第一支撑板、第二支撑板和驱动块安装板上均转动设有连杆，同侧多个所述连杆外端均转动设有驱动机构，所述主过线筒后端设有连接板，所述连接板上开设有动力线缆接口、信号线缆接口和高压水管接口，所述主过线筒前端设有高压水射流安装板，所述高压水射流安装板前端设有高压水射流喷头。

在进一步中优选的是，两个所述驱动机构均包括壳体、运动电机和减速机本体，所述运动电机和减速机本体连接设置，所述运动电机和减速机本体对应安装在所述壳体内部，所述壳体内部对应所述减速机本体设有减速机安装板，旋转电机和减速机本体配合实现装置驱动。

在进一步中优选的是，所述减速机本体上设有第一锥齿轮，所述壳体内部转动设有传动轴，所述传动轴上设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮和第一锥齿轮啮合设置，所述壳体两侧分别转动设有主动轴和从动轴，所述传动轴和主动轴上分别设有第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮和第二直齿轮啮合设置，所述主动轴和从动轴上分别设有主动链轮和从动链轮，所述主动链轮和从动链轮外侧套设有链条，传动轴、主动轴和从动轴配合传动，实现链条稳定传动。

在进一步中优选的是，所述链条外端设有弧型模块，所述弧型模块设置有多个，方便对不同内壁进行支撑调节。