[实用新型]用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备

说明书

本实用新型公开一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备，该传感装置包括：电子皮肤模块，电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；托架，电极片覆盖在托架的表面，托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；其中，每个电极片分别和检测电路的不同检测通道电连接，每个电极片能够与接近的外界导体构成电容，检测电路用于检测每个电极片的电容值。本实用新型所提出的电极片设置在托架上，待需要使用时，通过挂载件将其与机械臂末端或末端执行器连接即可，而无需在其表面设置电子皮肤，因此无论是哪种规格或形状的机器人，其设置都十分便捷、简单，通用性高。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备。

背景技术

电子皮肤是用于检测接近导体的传感装置，其可被应用于机械臂上，以通过电子皮肤判断其行进路线上是否存在物体，从而达到避障的目的。

电子皮肤包括有电极片和检测电路，电极片设置在机器人表面，比如机械臂表面，检测电路与电极片电连接，其利用电极片与外界导体之间的电容或其变化检测电极片与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极片与外界导体之间的距离或其变化的电信号。

现有技术中，通常采用喷涂铜漆的方式以在机械臂的外表面形成电极，比如关节或关节臂上，检测电路板通过螺钉安装在机械臂的内表面，螺钉同时作为电连接件连接检测电路板和电极。然而，部分机械臂受体积或形状限制，若按照现有电子皮肤安装方式进行设置，会存在设置困难或无法设置的情况。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，该传感装置包括：

电子皮肤模块，电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；

托架，电极覆盖在托架的表面，托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；

其中，每个电极片分别和检测电路的不同检测通道电连接，每个电极片能够与接近的外界导体构成电容，检测电路用于检测每个电极片的电容。

其中，托架包括多个支撑部，相邻两个支撑部呈相交设置，每一支撑部上均覆设有电极片。

其中，托架大致呈弧形设置，电极片覆盖在托架的外表面，挂载件设置在托架的内表面。

其中，托架的一侧设置有与电极片电连接的控制盒，检测电路设置在控制盒内，挂载件设置在控制盒上。

其中，控制盒与托架可拆卸连接。

其中，挂载件为卡箍、绑带或磁块。

其中，电子皮肤模块还包括主控电路，主控电路设置在控制盒内并与检测电路电连接，主控电路与检测电路同板设置，用于根据电信号计算电极片与接近的导体的接近程度。

其中，电子皮肤模块还包括端口，端口与检测电路电连接，用于通信和/或传输电能，端口的输出端显露于控制盒的外部；或

电子皮肤模块还包括端口，端口与主控电路电连接，用于通信和/或传输电能，端口的输出端显露于控制盒的外部。

其中，电子皮肤模块还包括：无线通信模块，及电池模块；

无线通信模块与电池模块分别与主控电路电连接。

其中，电子皮肤模块包括多块电极片，多块电极片层叠设置且分别与检测电路的不同检测通道电连接。

其中，电子皮肤模块包括多块电极片，多块电极片阵列设置且分别与检测电路的不同检测通道电连接。