[实用新型]用于机械臂末端或末端执行器的传感装置、机械臂和设备

权利要求书

1.一种用于机械臂末端或末端执行器的传感装置，其特征在于，包括：

电子皮肤模块，所述电子皮肤模块包括至少一块电极片和检测电路；以及

托架，所述电极片覆盖在所述托架的表面，所述托架的一侧设置有可与机械臂末端或末端执行器连接的挂载件；

其中，每个所述电极片分别和所述检测电路的不同检测通道电连接，每个所述电极片能够与接近的外界导体构成电容，所述检测电路用于检测每个所述电极片的电容值。

2.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

所述托架包括多个支撑部，相邻两个所述支撑部呈相交设置，每一所述支撑部上均覆设有所述电极片。

3.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

所述托架大致呈弧形设置，所述电极片覆盖在所述托架的外表面，所述挂载件设置在所述托架的内表面。

4.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

所述托架的一侧设置有与所述电极片电连接的控制盒，所述检测电路设置在所述控制盒内，所述挂载件设置在所述控制盒上。

5.根据权利要求4所述的传感装置，其特征在于，

所述控制盒与所述托架可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

所述挂载件为卡箍、绑带或磁块。

7.根据权利要求4所述的传感装置，其特征在于，

所述电子皮肤模块还包括：

主控电路，所述主控电路设置在所述控制盒内并与所述检测电路电连接，所述主控电路与所述检测电路同板设置，用于根据电信号计算所述电极片与所述接近的导体的接近程度。

8.根据权利要求7所述的传感装置，其特征在于，

所述电子皮肤模块还包括：

端口，所述端口与所述检测电路电连接，用于通信和/或传输电能，所述端口的输出端显露于所述控制盒的外部；或

所述电子皮肤模块还包括：

端口，所述端口与所述主控电路电连接，用于通信和/或传输电能，所述端口的输出端显露于所述控制盒的外部。

9.根据权利要求7所述的传感装置，其特征在于，

所述电子皮肤模块还包括：

无线通信模块，及电池模块；

所述无线通信模块与所述电池模块分别与所述主控电路电连接。

10.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

所述电子皮肤模块包括多块所述电极片，多块所述电极片层叠设置且分别与所述检测电路的不同检测通道电连接。

11.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

所述电子皮肤模块包括多块所述电极片，多块所述电极片阵列设置且分别与所述检测电路的不同检测通道电连接。

12.根据权利要求1所述的传感装置，其特征在于，

还包括柔性防撞层，所述柔性防撞层覆设于所述电极片的表面，所述柔性防撞层由硅胶、橡胶或发泡材料制成。

13.一种机械臂，其特征在于，包括：

控制电路，以及；

若干如权利要求1-12任一项所述的传感装置，所述控制电路分别与每个所述传感装置电连接。

14.一种设备，其特征在于，包括：

控制电路，以及；

若干如权利要求1-12任一项所述的传感装置，所述控制电路分别与每个所述传感装置电连接。