[实用新型]驱动装置及机器人

说明书

本实用新型公开了一种驱动装置及机器人，涉及机器人技术领域。驱动装置包括：壳体、第一电机和第二电机；第一电机包括第一驱动组件和第一转动组件，第一驱动组件能够驱动第一转动组件旋转；第二电机包括第二驱动组件和第二转动组件，第二驱动组件能够驱动第二转动组件旋转；第一转动组件和第二驱动组件分别与壳体固定连接；驱动装置被配置为第一驱动组件驱动第一转动组件旋转时，第一转动组件带动壳体旋转，壳体带动第二驱动组件旋转，第二驱动组件驱动第二转动组件旋转。本实用新型的驱动装置，不需要中间转接件，驱动装置的重量和体积较小，结构简单，组装和维修方便。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种驱动装置及机器人。

背景技术

机器人因其能适应高强度的工作、动作精度高等优势而日益成为现代社会中不可缺少的一部分。其中，多单元串联式机器人因具有良好的工作能力、避障能力及容错能力，获得广泛的应用。

相关技术中，串联式机器人实现双旋转自由度串联的方式，通常是采用中间转接件连接同轴的两个电机，其中一个电机带动另一个电机整体旋转产生第一个旋转自由度，另一个电机输出轴旋转产生第二个自由度。

但是上述实现双旋转自由度串联的方式结构复杂，增加了零部件数量，组装和维修不便。

实用新型内容

本实用新型提供了一种驱动装置及机器人，能够解决相关技术中双旋转自由度串联结构复杂，组装和维修不便的问题。

所述技术方案如下：

一方面，提供了一种驱动装置，所述驱动装置包括：壳体、第一电机和第二电机；

所述第一电机包括第一驱动组件和第一转动组件，所述第一驱动组件能够驱动所述第一转动组件旋转；

所述第二电机包括第二驱动组件和第二转动组件，所述第二驱动组件能够驱动所述第二转动组件旋转；

所述第一转动组件和所述第二驱动组件分别与所述壳体固定连接；

所述驱动装置被配置为所述第一驱动组件驱动所述第一转动组件旋转时，所述第一转动组件带动所述壳体旋转，所述壳体带动所述第二驱动组件旋转，所述第二驱动组件驱动所述第二转动组件旋转。

在一些实施例中，所述第一电机、所述第二电机同轴布置在所述壳体内；

所述第一驱动组件的第一转轴朝向所述壳体轴向的第一端，所述第二转动组件的第二转轴朝向所述壳体轴向的第二端。

在一些实施例中，所述第一驱动组件为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第一转动组件为电机转子组件、电机定子组件中另一种；

和/或,

所述第二驱动组件为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第二转动组件为电机转子组件、电机定子组件中另一种。

在一些实施例中，所述第一驱动组件包括：第一铁芯和至少两个第一磁钢体；所述至少两个第一磁钢体沿周向间隔设置在所述第一铁芯上；

所述第一转动组件包括：第二铁芯和至少两个第一绕组；所述第二铁芯包括至少两个周向间隔设置的第一轭部；所述至少两个第一绕组对应缠绕在所述第一轭部上；

所述第二驱动组件包括：第三铁芯和至少两个第二绕组；所述第三铁芯包括至少两个周向间隔设置的第二轭部；所述至少两个第二绕组对应缠绕在所述第二轭部上；

所述第二转动组件包括：第四铁芯和至少两个第二磁钢体；所述至少两个磁钢体沿周向间隔设置在所述第四铁芯上。

在一些实施例中，所述壳体内设置有第一支撑结构；所述第一支撑结构与所述壳体的内壁连接；所述第一支撑结构具有第一支撑部和第二支撑部；