[实用新型]驱动装置及机器人

权利要求书

1.一种驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括：壳体(1)、第一电机(2)和第二电机(3)；

所述第一电机(2)包括第一驱动组件(21)和第一转动组件(22)，所述第一驱动组件(21)能够驱动所述第一转动组件(22)旋转；

所述第二电机(3)包括第二驱动组件(31)和第二转动组件(32)，所述第二驱动组件(31)能够驱动所述第二转动组件(32)旋转；

所述第一转动组件(22)和所述第二驱动组件(31)分别与所述壳体(1)固定连接；

所述驱动装置被配置为所述第一驱动组件(21)驱动所述第一转动组件(22)旋转时，所述第一转动组件(22)带动所述壳体(1)旋转，所述壳体(1)带动所述第二驱动组件(31)旋转，所述第二驱动组件(31)驱动所述第二转动组件(32)旋转。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一电机(2)和所述第二电机(3)同轴布置在所述壳体(1)内；

所述第一驱动组件(21)的第一转轴(23)朝向所述壳体(1)轴向的第一端，所述第二转动组件(32)的第二转轴(33)朝向所述壳体(1)轴向的第二端。

3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述第一驱动组件(21)为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第一转动组件(22)为电机转子组件、电机定子组件中的另一种；

和/或,

所述第二驱动组件(31)为电机转子组件、电机定子组件中的其中一种，所述第二转动组件(32)为电机转子组件、电机定子组件中的另一种。

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件(21)包括：第一铁芯(211)和至少两个第一磁钢体(212)；所述至少两个第一磁钢体(212)沿周向间隔设置在所述第一铁芯(211)上；

所述第一转动组件(22)包括：第二铁芯(221)和至少两个第一绕组(222)；所述第二铁芯(221)包括至少两个沿周向间隔设置的第一轭部(2211)；所述第一绕组(222)对应缠绕在所述第一轭部(2211)上；

所述第二驱动组件(31)包括：第三铁芯(311)和至少两个第二绕组(312)；所述第三铁芯(311)包括至少两个沿周向间隔设置的第二轭部(3111)；所述第二绕组(312)对应缠绕在所述第二轭部(3111)上；

所述第二转动组件(32)包括：第四铁芯(321)和至少两个第二磁钢体(322)；所述至少两个第二磁钢体(322)沿周向间隔设置在所述第四铁芯(321)上。

5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述壳体(1)内设置有第一支撑结构(11)；所述第一支撑结构(11)与所述壳体(1)的内壁连接；所述第一支撑结构(11)具有第一支撑部(1101)和第二支撑部(1102)；

所述第一支撑部(1101)能够与所述第二铁芯(221)配合，将所述第二铁芯(221)与所述壳体(1)连接；所述第二支撑部(1102)能够与所述第三铁芯(311)配合，将所述第三铁芯(311)与所述壳体(1)连接。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述第一支撑结构(11)包括支撑环(110)和支撑肋(111)；所述支撑肋(111)沿所述壳体(1)径向延伸，并将所述支撑环(110)支撑在所述壳体(1)的轴线上；所述支撑环(110)沿轴向的两端分别形成所述第一支撑部(1101)和所述第二支撑部(1102)。

7.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，

所述第一电机(2)为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机；

和/或，

所述第二电机(3)为内转子式电机、外转子式电机或轴向磁场式电机。