[实用新型]一种机器脚组件及具有其的机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种机器脚组件及具有其的机器人。所述机器脚组件，包括脚本体和趾关节组件，所述脚本体适于连接机器人的四肢关节，所述脚本体设有安装槽，所述趾关节组件活动设置在所述安装槽内；所述趾关节组件相对于所述安装槽至少具有第一位置和第二位置，当所述趾关节组件位于所述第一位置时，所述趾关节隐藏在所述安装槽内，当所述趾关节组件位于所述第二位置的时候，所述趾关节组件的至少部分伸出所述安装槽外。所述机器人包括上述机器脚组件。本实用新型的机器脚组件可用于机器狗及与之类似的仿生机器人，由于设置了伸缩的趾关节组件，因此机器脚组件不仅可以作为触地结构，还具有夹持功能。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器脚组件及具有其的机器人。

背景技术

随着工业自动化和人工智能技术的发展，不同种类及用途的机器人越来越多。其中，能够自由站立行走的机器狗成为一研究热点。但是，现有机器狗的脚部仅仅具有触地行走功能，无法协助完成更加复杂的动作，例如持钥匙开门、捡拾小物件等，因此无法满足更多场景的需要。

实用新型内容

为在一定程度上解决上述技术问题的至少一个方面，本实用新型提供一种机器脚组件，包括脚本体和趾关节组件，所述脚本体适于连接机器人的四肢关节，所述脚本体设有安装槽，所述趾关节组件活动设置在所述安装槽内；所述趾关节组件相对于所述安装槽至少具有第一位置和第二位置，当所述趾关节组件位于所述第一位置时，所述趾关节组件隐藏在所述安装槽内，当所述趾关节组件位于所述第二位置的时候，所述趾关节组件的至少部分伸出所述安装槽外。

可选地，所述机器脚组件还包括连接组件，所述连接组件设置在所述安装槽内，所述连接组件包括承载部和驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述脚本体连接，所述承载部与所述驱动齿轮啮合连接，所述趾关节组件设置在所述承载部上。

可选地，所述趾关节组件包括至少两个夹趾，所述夹趾与所述承载部转动连接。

可选地，所述机器脚组件还包括驱动电机，所述驱动电机设置在所述承载部上，所述趾关节组件还包括第一连接杆和第二连接杆，所述夹趾包括相互连接的夹持部和连接部，所述第一连接杆的一端与所述驱动电机驱动连接，所述第一连接杆的另一端与所述连接部转动连接，所述第二连接杆的一端与所述承载部转动连接，所述第二连接杆的另一端与所述连接部转动连接。

可选地，所述夹趾还包括触垫，所述触垫设置在所述夹持部上。

可选地，所述机器脚组件还包括力传感器，所述力传感器设置在所述夹趾上。

可选地，所述夹持部和所述连接部之间具有夹角α，90°≤α≤135°。

可选地，所述承载部为U型结构，所述U型结构的两个臂沿所述趾关节组件的移动方向延伸，其中一个臂与所述驱动齿轮啮合连接，另一个臂上设有限位孔，所述安装槽内设有限位销，所述限位销位于所述限位孔内。

可选地，所述机器脚组件还包括图像采集装置，所述图像采集装置设置在所述脚本体的安装槽的槽口位置。

本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括关节臂和上述任一项所述的机器脚组件，所述机器脚组件与所述关节臂转动连接。

本实用新型的机器脚组件可用于机器狗及与之类似的仿生机器人。与现有技术中的机器狗的机器脚相比，本实用新型的机器脚组件由于设置了伸缩的趾关节组件，因此机器脚组件不仅可以作为触地结构，还具有夹持功能。当机器狗正常行走时，趾关节组件位于安装槽内，保障趾关节组件不与地面碰触，当需要机器狗完成特定功能，例如抓取小物件、扳动特定开关时，趾关节组件伸出至安装槽外，进行相应操作。趾关节组件由驱动齿轮和驱动电机控制其伸缩位置及夹持开合度，有利于对趾关节的位置精确控制，为机器脚组实现更多功能指明了方向。

附图说明

图1为本实用新型实施例的机器脚组件的外部结构示意图；