[实用新型]一种机器脚组件及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器脚组件，其特征在于，包括脚本体(1)和趾关节组件(2)，所述脚本体(1)适于连接机器人的四肢关节，所述脚本体(1)设有安装槽(11)，所述趾关节组件(2)活动设置在所述安装槽(11)内；所述趾关节组件(2)相对于所述安装槽(11)至少具有第一位置和第二位置，当所述趾关节组件(2)位于所述第一位置时，所述趾关节组件(2)隐藏在所述安装槽(11)内，当所述趾关节组件(2)位于所述第二位置的时候，所述趾关节组件(2)的至少部分伸出所述安装槽(11)外。

2.根据权利要求1所述的机器脚组件，其特征在于，还包括连接组件(3)，所述连接组件设置在所述安装槽(11)内，所述连接组件包括承载部(31)和驱动齿轮(32)，所述驱动齿轮(32)与所述脚本体(1)连接，所述承载部(31)与所述驱动齿轮(32)啮合连接，所述趾关节组件(2)设置在所述承载部(31)上。

3.根据权利要求2所述的机器脚组件，其特征在于，所述趾关节组件(2)包括至少两个夹趾(21)，所述夹趾(21)与所述承载部(31)转动连接。

4.根据权利要求3所述的机器脚组件，其特征在于，还包括驱动电机(4)，所述驱动电机(4)设置在所述承载部(31)上，所述趾关节组件(2)还包括第一连接杆(23)和第二连接杆(24)，所述夹趾(21)包括相互连接的夹持部(212)和连接部(211)，所述第一连接杆(23)的一端与所述驱动电机(4)驱动连接，所述第一连接杆(23)的另一端与所述连接部(211)转动连接，所述第二连接杆(24)的一端与所述承载部(31)转动连接，所述第二连接杆(24)的另一端与所述连接部(211)转动连接。

5.根据权利要求4所述的机器脚组件，其特征在于，所述夹趾(21)还包括触垫(213)，所述触垫(213)设置在所述夹持部(212)上。

6.根据权利要求4所述的机器脚组件，其特征在于，还包括力传感器，所述力传感器设置在所述夹趾(21)上。

7.根据权利要求4所述的机器脚组件，其特征在于，所述夹持部(212)和所述连接部(211)之间具有夹角α，90°≤α≤135°。

8.根据权利要求2所述的机器脚组件，其特征在于，所述承载部(31)为U型结构，所述U型结构的两个臂沿所述趾关节组件(2)的移动方向延伸，其中一个臂与所述驱动齿轮(32)啮合连接，另一个臂上设有限位孔，所述安装槽(11)内设有限位销，所述限位销位于所述限位孔内。

9.根据权利要求1-8任一项所述的机器脚组件，其特征在于，还包括图像采集装置(6)，所述图像采集装置(6)设置在所述脚本体(1)的安装槽(11)的槽口位置。

10.一种机器人，其特征在于，包括关节臂(5)和权利要求1-9任一项所述的机器脚组件，所述机器脚组件与所述关节臂(5)转动连接。