[实用新型]一种阻尼环自动充汞机构

说明书

本实用新型公开了一种阻尼环自动充汞机构，包括基座，机械臂，夹具，光源，相机和注射机构；机械臂、光源、相机和注射机构分别独立的安装于基座上；夹具固定于机械臂末端；注射机构位于机械臂的下方；光源和相机对准注射机构且分别位于注射机构两侧；夹具夹取阻尼环，使阻尼环注射孔位于注射机构上方，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与注射机构的相对位置，机械臂根据所述相对位置带动夹具，使阻尼环注射孔与注射机构对准，注射机构向阻尼环注射孔充汞。本实用新型能够替代人工所有的操作步骤，实现自动抓取阻尼环并注射。

技术领域

本实用新型涉及一种阻尼环自动夹取注汞装置，属于阻尼环充汞技术领域。

背景技术

阻尼环充汞为非常精细的操作过程，由于总的注射量很小，比如一种典型的阻尼环的注射量仅约0.046ml，注射孔本身尺寸也很小，使阻尼环充汞的操作过程更加困难。现有技术中，常用注射方式为人工注射，由操作人员通过手套箱，隔着密封手套抓取阻尼环和注射器进行观察注射，带来了极大的不便，且通过人眼判别注射角度并不精准。同时这套操作流程的经验较难积累，操作人员需要通过较长的周期才能熟练掌握，培养周期长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述缺陷，提供一种阻尼环自动充汞机构，包括基座，机械臂，夹具，光源，相机和注射机构；机械臂、光源、相机和注射机构分别独立的安装于基座上；夹具固定于机械臂末端；注射机构位于机械臂的下方；光源和相机对准注射机构且分别位于注射机构两侧；夹具夹取阻尼环，使阻尼环注射孔位于注射机构上方，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与注射机构的相对位置，机械臂根据所述相对位置带动夹具，使阻尼环注射孔与注射机构对准，注射机构向阻尼环注射孔充汞。本实用新型能够替代人工所有的操作步骤，实现自动抓取阻尼环并注射。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种阻尼环自动充汞机构，包括基座，机械臂，夹具，光源，相机和注射机构；

机械臂、光源、相机和注射机构分别独立的安装于基座上；

夹具固定于机械臂末端，用于夹取阻尼环；

注射机构位于机械臂的下方，注射时机械臂带动夹具夹取阻尼环至注射机构上方，并根据阻尼环注射孔与注射机构的相对位置使阻尼环注射孔与注射机构对准；

光源和相机对准注射机构且分别位于注射机构两侧，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与注射机构的相对位置；

注射机构向阻尼环注射孔充汞。

进一步的，所述注射机构包括机构底座，注射调节台，电缸，音圈电机，推杆，注射针筒，针筒夹具和汞回收盒；

机构底座安装于基座上，注射调节台安装于机构底座上，电缸和针筒夹具与注射调节台固定连接，注射针筒固定安装于针筒夹具上，音圈电机固定安装于电缸上，推杆与音圈电机输出轴固定连接，音圈电机驱动推杆向注射针筒前进，同时根据推杆与注射针筒的接触情况控制电缸的运动，汞回收盒安装于注射针筒一侧，用于回收充汞时由注射针筒流出的多余汞液。

进一步的，所述电缸、音圈电机、注射针筒和针筒夹具的安装角度与基座呈30°～90°角。

进一步的，所述机械臂为六轴转动结构。

进一步的，夹具包括夹具基座，电动夹爪和夹爪，所述夹具基座与机械臂末端固定连接，电动夹爪安装于夹具基座下方，夹爪安装于电动夹爪下方，电动夹爪用于在预设行程和夹爪力指令的控制下，带动夹爪夹取阻尼环。

进一步的，夹具夹取阻尼环时，夹爪与阻尼环的接触面为弧面。

进一步的，相机包括相机支架，相机调节台和工业相机；

相机支架固定安装于基座上，相机调节台安装于相机支架上，工业相机安装于相机调节台上，相机调节台用于带动工业相机上下运动；