[实用新型]一种棋子输送机构及下棋机器人

说明书

本申请实施例公开了一种棋子输送机构及下棋机器人，涉及机器人技术领域，解决了棋子输送机构体积大，需要动力源数量多以及效率不保证的问题。该棋子输送机构，包括底座、取子容器、运送板和驱动件。棋子容器内用于容纳棋子，其上方设有放置开口，下方设有下落开口，运送板与底座活动连接，贴附在棋子容器的下端，且对应下落开口，运送板上表面设有取子凹槽，其大小与棋子的大小相匹配，深度大于或等于一个棋子的厚度，下落开口的大小大于取子凹槽的大小；驱动件与运送板传动连接，用驱动运送板沿水平方向在棋子容器的下端往复运动，以使取子凹槽位于下落开口内，或使其位于棋子容器外侧。本申请的棋子输送机构用于将筛选并输送棋子到目标位置。

技术领域

本申请实施例涉及但不限于机器人领域，尤其涉及一种棋子输送机构及下棋机器人。

背景技术

目前，多数计算机棋类游戏都停留在显示屏上，为了让人们在围棋或五子棋等棋类游戏中有更好的娱乐体验，需要将该游戏还原到实际中，由此下棋机器人应运而生。下棋机器人能够模拟人手挪动棋子，一方面使得人们不需要长时间面对屏幕，有助于身体健康；另一方面能够营造更好的游戏氛围，对老人和孩子更加友好。

由此，相关技术提供了一种下棋机器人，下棋机器人主要由机械手臂，基座构成，并且由机械手臂实现棋子的抓取以及放置。然而，由于围棋或五子棋与象棋，军棋等棋类活动不同，围棋或五子棋的棋子不是固定放置在棋盘上，而是无序，散乱地储存在棋子容器中，不可能通过机械手臂直接伸入棋子容器中进行抓取，这样不能够保证抓取位置，从而使得棋子不能够准确定位在抓子机构的中心，落在棋盘上的位置就不能够保证准确。这时候，下棋机器人除了要优化其机械手臂的定位精度，还需要一种机构能将棋子从棋子容器中取出，再运送到确定的位置，从而使机械手臂能够在一个确定的，准确的位置进行抓子。现有技术有依靠一根可以上下运动的柱体，配合传感器，将单枚棋子托出的方案，以及包括靠震荡或机械爪搅拌容器，使容器将单枚棋子漏出的方案。

但是，上述现有方案普遍体积大，需要动力源数量多，结构复杂，效率不保证。另外，对于单枚棋子漏出的方案，例如，将很多棋子倒入一个漏斗状容器，且漏斗底端的直径约等于一个棋子直径时，棋子会在漏斗变窄的区域堵塞从而不能下落。

实用新型内容

鉴于此，本申请实施例提供一种棋子输送机构及下棋机器人，实现了一个结构相对简洁，且能完成棋子筛选和棋子输送功能的机构。

为达到上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种棋子输送机构，包括底座、取子容器、运送板和驱动件。其中，棋子容器内用于容纳棋子，棋子容器的上方设有放置开口，下方设有下落开口。运送板与底座活动连接，贴附在棋子容器的下端，且对应下落开口，运送板上表面设有取子凹槽，取子凹槽的大小与棋子的大小相匹配，取子凹槽的深度大于或等于一个棋子的厚度，下落开口的大小大于取子凹槽的大小。驱动件与运送板传动连接，用于驱动运送板沿水平方向在棋子容器的下端往复运动，以使取子凹槽位于下落开口内，或取子凹槽位于棋子容器外侧。

本申请实施例提供一种棋子输送机构，具体地，包括底座、取子容器、运送板和驱动件。棋子容器内用于容纳棋子，棋子容器的上方设有放置开口，下方设有下落开口。运送板与底座活动连接，贴附在棋子容器的下端，且对应下落开口，运送板上表面设有取子凹槽，取子凹槽的大小与棋子的大小相匹配，取子凹槽的深度大于或等于一个棋子的厚度，下落开口的大小大于取子凹槽的大小。这样，当运送板上表面的取子凹槽和棋子容器下端的下落开口对应时，由于下落开口的大小大于取子凹槽的大小，且取子凹槽的深度大于或等于一个棋子的厚度，所以会有棋子落入取子凹槽内。另外，驱动件与运送板传动连接，用于驱动运送板沿水平方向在棋子容器的下端往复运动，由此，可以使取子凹槽能在往复运动中有机会处于棋子容器下端下落开口内，从而使得棋子落入取子凹槽内；或使取子凹槽位于棋子容器外侧，此时，取子凹槽内的棋子由于在棋子容器外侧，并不会像位于棋子容器下方那样被遮挡，因而方便用于被下棋机器人的抓子机构抓取。