[实用新型]一种自带出子机构的棋盒及下棋机器人

说明书

本申请实施例提供一种自带出子机构的棋盒及下棋机器人，涉及机器人技术领域，可以准确出子，提高机械臂抓取棋子的成功率。该自带出子机构的棋盒包括棋碗、螺旋送子件、滑道和驱动装置，其中，棋碗内部具有盛放棋子的容纳腔，螺旋送子件包括转轴和螺旋面，螺旋面沿转轴径向外表面布置沿螺旋送子件旋转方向，螺旋面的高度逐渐增大，滑道，滑道的上端设置在棋碗内，且靠近螺旋面的旋转轨迹的外侧设置，滑道的上端不高于螺旋面的最高处，滑道的下端伸出所述棋碗外，驱动装置用于驱动螺旋送子件旋转，以使螺旋面将棋碗内的棋子运送到滑道的上端。本申请实施例中的自带出子机构棋盒用于容纳棋子。

技术领域

本申请实施例涉及但不限于机器人领域，尤其涉及一种自带出子机构的棋盒及下棋机器人。

背景技术

下棋是一种具有对抗性、竞技性和娱乐性的体育活动，可以锻炼人的思维能力。现如今，网络的兴起，使得下棋的常见形式为用户坐在电子屏幕前进行操作。但是，这样的方式少了面对面的交流，减少了实物的乐趣，且长时间会对眼睛造成伤害。为此，随着人工智能的发展，相关技术提供了下棋机器人，下棋机器人能够模拟人手挪动棋子，一方面使得人们不需要长时间面对屏幕，有助于身体健康；另一方面能够营造更好的游戏氛围，对老人和孩子更加友好。

现有的下棋机器人的机械手臂实现操作棋子的功能主要包括两大模块，机械手臂和取子装置，其中，取子装置设置在机械手臂的末端，机械手臂可以带着取子装置运动至需要取子或释放棋子的位置，取子装置的取子部朝向棋子的位置运动，以抓取或释放棋子，而且下棋机器人还涉及堆放棋子的棋盒，机械手臂和取子装置从棋盒中抓取棋子以实现下棋机器人自动下棋的能力。

但目前下棋机器人市场上还未正式出现过带出子机构的棋盒产品，但在实际使用时候，机器人必须面临从棋子随机堆叠放置的棋盒中一个个取出棋子，放置到不同位置的情况，一种简单的方法是机械臂直接从棋盒中抓取棋子，但是棋盒中的棋子杂乱无章的堆叠在棋盒内，机械臂抓取时，棋子位置和抓取机构中心很难同心，失败率极高；因此需要一款带有出子机构的棋盒，可以将棋盒内的棋子筛选排队，一个个运输到指定位置，以便机械臂精准抓取棋子。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供一种自带出子机构的棋盒及下棋机器人，能将棋盒内的棋子筛选排队，一个个运输到指定位置，以便机械臂精准抓取棋子。

为达到上述目的，第一方面，本申请实施例提供的一种自带出子机构的棋盒，设置于下棋机器人上，包括棋碗，棋碗内部具有盛放棋子的容纳腔，螺旋送子件，螺旋送子件包括转轴和螺旋面，螺旋面沿转轴径向外表面布置沿螺旋送子件旋转方向，螺旋面的高度逐渐增大，滑道，滑道的上端设置在棋碗内，且靠近螺旋面的旋转轨迹的外侧设置，滑道的上端不高于螺旋面的最高处，滑道的下端伸出棋碗外，驱动装置，用于驱动螺旋送子件旋转，以使螺旋面将棋碗内的棋子运送到滑道的上端。

在本申请实施例提供的自带出子机构的棋盒中，具体地，首先棋子堆放于棋碗中，棋碗内部具有专门的盛放棋子的容纳腔，通过驱动装置驱动螺旋送子件进行旋转，螺旋送子件上的螺旋面将棋碗内部容纳腔中的棋子运送到滑道上端，滑道的上端设置在棋碗内部，且靠近螺旋面的螺旋轨迹外侧设置，滑道的上端不高于螺旋面的最高处，滑道的下端伸出棋碗外，当螺旋面将棋子运送到最高点时，由于棋子不断被运送至螺旋送子件的顶部，棋子会由螺旋面的顶部落入滑道的上端，送入滑道中排队，棋子再通过滑道滑落至滑道下端，最后由机械手臂抓取棋子，达到将棋盒内的棋子筛选排队，一个个运输到指定位置，以便机械臂精准抓取棋子的效果。

在本申请的一种可能实现的方式中，转轴的上端朝向滑道的上端倾斜，使转轴与竖直方向呈第一夹角设置，这样可以使棋子在到达螺旋面的最高点时，由于重力滑落至滑道上端，使棋子顺利地进入滑道中。

在本申请的一种可能的实现方式中，螺旋送子件与水平方向的第一夹角设为3～8°，可以使棋子传输到最高处时，由于重力作用顺利滑入滑道内排队。

在本申请的一种可能的实现方式中，螺旋面的螺旋中心与转轴的旋转中心具有第一偏心距离。