[实用新型]清洁装置及清洁机器人

说明书

本申请提供了一种清洁装置及清洁机器人。清洁装置，包括底盘和活动安装于底盘上的滚筒组件，清洁装置还包括抬升机构，抬升机构包括下端可浮动的拉动件、用于带动拉动件升降移动的升降组件，拉动件的下端与滚筒组件相连，拉动件的上端与升降组件相连。本申请提供的清洁装置，通过设置升降组件来带动拉动件升降，而拉动件与滚筒组件相连，以带动滚筒组件升降移动，实现驱动滚筒组件主动升降移动，保证清洁装置良好的越障与空行走能力；而拉动件的下端可浮动，且拉动件的下端与滚筒组件相连，则当升降组件移动到下止点时，滚筒组件仍然可以上下浮动，即实现滚筒组件的被动升降浮动，以适应不平整地面，保证良好的清洁效果。

技术领域

本申请属于清洁设备技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁装置及清洁机器人。

背景技术

洗地机器人使用环境较为复杂，特别是为了适应不平地面，当前的洗地机器人一般都有越障或者空行走(即移动时不进行清洁工作)的需求。而越障过程中滚筒受到冲击，影响滚筒寿命；空行走时，滚筒会拖拽地面上的污渍，形成二次污染。因此，滚筒升降功能对洗地机器人十分必要。当前一般是设置升降机构来支撑滚筒升降移动，升降机构多使用连杆带动滚筒升降。但这种结构，在下止点的时候，滚筒的位置是固定的，在地面不平时，会造成地面残水或者洗不干净的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁装置及清洁机器人，以解决现有技术中存在的清洁装置中使用升降机构驱动滚筒升降移动，以进行越障或空行走，在滚筒到达下止点时，滚筒的位置是固定的，在地面不平时，会造成地面残水或者洗不干净的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：提供一种清洁装置，包括底盘和活动安装于所述底盘上的滚筒组件，所述清洁装置还包括抬升机构，所述抬升机构包括下端可浮动的拉动件、用于带动所述拉动件升降移动的升降组件，所述拉动件的下端与所述滚筒组件相连，所述拉动件的上端与所述升降组件的驱动端相连。

在一个可选实施例中，所述升降组件包括与所述拉动件相连的曲柄、驱动所述曲柄摆动的驱动电机和支撑所述驱动电机的支架，所述支架安装于所述底盘上，所述曲柄与所述驱动电机的输出轴相连。

在一个可选实施例中，所述抬升机构还包括感应组件，所述感应组件包括安装于所述曲柄上的感应件，以及用于探测所述感应件以确定所述曲柄摆动位置的感应器。

在一个可选实施例中，所述感应件为磁铁，所述感应器为霍尔组件。

在一个可选实施例中，所述拉动件的下端连接有销轴，所述销轴与所述滚筒组件相连。

在一个可选实施例中，所述拉动件包括可柔性弯曲的绳件。

在一个可选实施例中，所述绳件的下端设有第一挂环，所述第一挂环与所述滚筒组件相连，所述绳件的上端设有第二挂环，所述第二挂环与所述升降组件的驱动端相连。

在一个可选实施例中，所述拉动件包括锁定所述绳件的下端以形成所述第一挂环的第一卡套，或/和，所述拉动件包括锁定所述绳件的上端以形成所述第二挂环的第二卡套。

在一个可选实施例中，所述拉动件包括链条或伸缩杆。

在一个可选实施例中，所述清洁装置还包括四连杆结构，所述四连杆结构连接所述滚筒组件与所述底盘。

在一个可选实施例中，所述四连杆结构包括安装于所述底盘上的第一支座、安装于所述滚筒组件上的第二支座，以及连接所述第一支座与所述第二支座的两根连杆，两根所述连杆、所述第一支座及所述第二支座形成平行四边形结构。

本申请实施例的另一目的在于提供一种清洁机器人，包括机和如上任一实施例所述的清洁装置，所述机体安装于所述底盘上。