[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手，其解决了现有人工手动对样本冻存管进行分拣、排序、信息录入工作量大，效率低，成本高的技术问题，其包括转动驱动电机、开合驱动电机、夹爪座、固定板、连接套、上驱动盘、上轴承、下轴承、下驱动盘、连接轴、滑动销和夹爪，转动驱动电机的输出轴通过连接套与开合驱动电机连接，上驱动盘的圆盘部设有四个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，下驱动盘设有四个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，四个夹爪与夹爪座滑动连接，滑动销与夹爪的上部固定连接，滑动销的上端部、下端部分别位于上驱动盘的渐开线形弧形槽、下驱动盘的渐开线形弧形槽中。本实用新型广泛用于生物样本冻存管等样品管夹取、分拣技术领域。

技术领域

本实用新型涉及生物样本冻存管分拣技术领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

生物样本库主要是指标准化收集、处理、储存和应用健康和疾病生物体的生物大分子、细胞、组织和器官等样本，包括人体器官组织、全血、血浆、血清、生物体液或经处理过的生物样本，如:DNA、RNA、蛋白等。

对样本的收集、储存过程需要使用冻存管对样品进行分拣、排序、信息录入。冻存管又称菌种保存管、磁珠保存管、磁珠冻存管。目前分拣、排序、信息录入过程主要通过人工手动进行，工作量大，过程复杂容易出错，效率低，成本高，而且工作人员会长时间暴露在有生物污染风险的危险环境中。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有人工手动对样本冻存管进行分拣、排序、信息录入工作量大，效率低，成本高，工作人员会长时间暴露在有生物污染风险的危险环境中的技术问题，提供了一种取代人工，自动夹取冻存管，适用于全自动分拣过程的机械手。

本实用新型提供一种机械手，包括转动驱动电机、开合驱动电机、夹爪座、固定板、连接套、上驱动盘、上轴承、下轴承、下驱动盘、连接轴、滑动销和夹爪，连接套的下部与开合驱动电机固定连接，转动驱动电机的输出轴与连接套上部固定连接，夹爪座通过固定板与开合驱动电机固定连接；上驱动盘设有圆盘部和轴套部，圆盘部设有四个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，轴套部设有连接孔；开合驱动电机的输出轴从上向下插入轴套部的连接孔进行固定连接；下驱动盘设有四个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，下驱动盘设有中心孔，连接轴与下驱动盘的中心孔固定连接，连接轴的下端穿过下驱动盘，连接轴的下端设有轴承连接部，轴承连接部位于下驱动盘的下方；连接轴的上端从下向上插入轴套部的连接孔进行固定连接；上驱动盘的圆盘部和下驱动盘之间存在间距，夹爪的上部从该间距中向外延伸；夹爪座的内部设有下轴承室、上轴承室和容纳腔，夹爪座的侧壁设有沿圆周方向均布的四个夹爪通道；上轴承套在上驱动盘的轴套部上，下轴承套在连接轴的轴承连接部上，下轴承置于下轴承室中，上轴承置于上轴承室中，圆盘部和下驱动盘位于容纳腔中；滑动销与夹爪的上部固定连接，夹爪的数量是四个，滑动销的数量是四个；四个夹爪的上部分别穿过夹爪座的四个夹爪通道，夹爪的上部能够在夹爪通道中滑动；滑动销的上端部位于上驱动盘的渐开线形弧形槽中，滑动销的下端部位于下驱动盘的渐开线形弧形槽中，四个滑动销的上端对应上驱动盘的四个渐开线形弧形槽，四个滑动销的下端对应下驱动盘的四个渐开线形弧形槽。

优选地，机械手还包括下触发杆、第一下光电传感器和第二下光电传感器，第一下光电传感器和第二下光电传感器与夹爪座的顶面固定连接，下触发杆与驱动盘的轴套部的侧面固定连接。