[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括转动驱动电机、开合驱动电机、夹爪座、固定板、连接套、上驱动盘、上轴承、下轴承、下驱动盘、连接轴、滑动销和夹爪，所述连接套的下部与开合驱动电机固定连接，所述转动驱动电机的输出轴与连接套上部固定连接，所述夹爪座通过固定板与开合驱动电机固定连接；所述上驱动盘设有圆盘部和轴套部，所述圆盘部设有四个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，所述轴套部设有连接孔；所述开合驱动电机的输出轴从上向下插入轴套部的连接孔进行固定连接；所述下驱动盘设有四个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，所述下驱动盘设有中心孔，所述连接轴与下驱动盘的中心孔固定连接，所述连接轴的下端穿过下驱动盘，所述连接轴的下端设有轴承连接部，所述轴承连接部位于下驱动盘的下方；所述连接轴的上端从下向上插入轴套部的连接孔进行固定连接；所述上驱动盘的圆盘部和下驱动盘之间存在间距，所述夹爪的上部从该间距中向外延伸；所述夹爪座的内部设有下轴承室、上轴承室和容纳腔，所述夹爪座的侧壁设有沿圆周方向均布的四个夹爪通道；所述上轴承套在上驱动盘的轴套部上，所述下轴承套在连接轴的轴承连接部上，所述下轴承置于下轴承室中，所述上轴承置于上轴承室中，所述圆盘部和下驱动盘位于容纳腔中；所述滑动销与夹爪的上部固定连接，所述夹爪的数量是四个，所述滑动销的数量是四个；所述四个夹爪的上部分别穿过夹爪座的四个夹爪通道，所述夹爪的上部能够在夹爪通道中滑动；所述滑动销的上端部位于上驱动盘的渐开线形弧形槽中，滑动销的下端部位于下驱动盘的渐开线形弧形槽中，四个滑动销的上端对应上驱动盘的四个渐开线形弧形槽，四个滑动销的下端对应下驱动盘的四个渐开线形弧形槽。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括下触发杆、第一下光电传感器和第二下光电传感器，所述第一下光电传感器和第二下光电传感器与夹爪座的顶面固定连接，所述下触发杆与驱动盘的轴套部的侧面固定连接。

3.一种机械手，其特征在于，包括转动驱动电机、开合驱动电机、夹爪座、固定板、连接套、上驱动盘、上轴承、下轴承、下驱动盘、连接轴、滑动销和夹爪，所述连接套的下部与开合驱动电机固定连接，所述转动驱动电机的输出轴与连接套上部固定连接，所述夹爪座通过固定板与开合驱动电机固定连接；所述上驱动盘设有圆盘部和轴套部，所述圆盘部设有三个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，所述轴套部设有连接孔；所述开合驱动电机的输出轴从上向下插入轴套部的连接孔进行固定连接；所述下驱动盘设有三个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，所述下驱动盘设有中心孔，所述连接轴与下驱动盘的中心孔固定连接，所述连接轴的下端穿过下驱动盘，所述连接轴的下端设有轴承连接部，所述轴承连接部位于下驱动盘的下方；所述连接轴的上端从下向上插入轴套部的连接孔进行固定连接；所述上驱动盘的圆盘部和下驱动盘之间存在间距，所述夹爪的上部从该间距中向外延伸；所述夹爪座的内部设有下轴承室、上轴承室和容纳腔，所述夹爪座的侧壁设有沿圆周方向均布的三个夹爪通道；所述上轴承套在上驱动盘的轴套部上，所述下轴承套在连接轴的轴承连接部上，所述下轴承置于下轴承室中，所述上轴承置于上轴承室中，所述圆盘部和下驱动盘位于容纳腔中；所述滑动销与夹爪的上部固定连接，所述夹爪的数量是三个，所述滑动销的数量是三个；所述三个夹爪的上部分别穿过夹爪座的三个夹爪通道，所述夹爪的上部能够在夹爪通道中滑动；所述滑动销的上端部位于上驱动盘的渐开线形弧形槽中，滑动销的下端部位于下驱动盘的渐开线形弧形槽中，三个滑动销的上端对应上驱动盘的三个渐开线形弧形槽，三个滑动销的下端对应下驱动盘的三个渐开线形弧形槽。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括下触发杆、第一下光电传感器和第二下光电传感器，所述第一下光电传感器和第二下光电传感器与夹爪座的顶面固定连接，所述下触发杆与驱动盘的轴套部的侧面固定连接。

5.一种机械手，其特征在于，包括转动驱动电机、开合驱动电机、夹爪座、固定板、连接套、上驱动盘、上轴承、下轴承、下驱动盘、连接轴、滑动销和夹爪，所述连接套的下部与开合驱动电机固定连接，所述转动驱动电机的输出轴与连接套上部固定连接，所述夹爪座通过固定板与开合驱动电机固定连接；所述上驱动盘设有圆盘部和轴套部，所述圆盘部设有多个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，所述轴套部设有连接孔；所述开合驱动电机的输出轴从上向下插入轴套部的连接孔进行固定连接；所述下驱动盘设有多个沿圆周方向均布的渐开线形弧形槽，所述下驱动盘设有中心孔，所述连接轴与下驱动盘的中心孔固定连接，所述连接轴的下端穿过下驱动盘，所述连接轴的下端设有轴承连接部，所述轴承连接部位于下驱动盘的下方；所述连接轴的上端从下向上插入轴套部的连接孔进行固定连接；所述上驱动盘的圆盘部和下驱动盘之间存在间距，所述夹爪的上部从该间距中向外延伸；所述夹爪座的内部设有下轴承室、上轴承室和容纳腔，所述夹爪座的侧壁设有沿圆周方向均布的多个夹爪通道；所述上轴承套在上驱动盘的轴套部上，所述下轴承套在连接轴的轴承连接部上，所述下轴承置于下轴承室中，所述上轴承置于上轴承室中，所述圆盘部和下驱动盘位于容纳腔中；所述滑动销与夹爪的上部固定连接，所述夹爪的数量是多个，所述滑动销的数量是多个；所述多个夹爪的上部分别穿过夹爪座的多个夹爪通道，所述夹爪的上部能够在夹爪通道中滑动；所述滑动销的上端部位于上驱动盘的渐开线形弧形槽中，滑动销的下端部位于下驱动盘的渐开线形弧形槽中，多个滑动销的上端对应上驱动盘的多个渐开线形弧形槽，多个滑动销的下端对应下驱动盘的多个渐开线形弧形槽。