[实用新型]关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人

说明书

本实用新型公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，输出件位于外壳的端部外侧，输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且设置有第二密封面，第二密封面与第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。由此，可以使第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或者全自主工作的机器装置，具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至代替人类完成危险、繁重、复杂的工作。

在相关技术中，机器人的机械臂具有多个关节，多个关节之间可以进行相对转动，为了保证多个关节之间相对转动的顺畅性，一般需要在多个关节之间设置有一定的间隙，但是一方面无法保证多个关节之间的密封性，外界的杂质易进入到间隙中，影响关节的转动，以及对转动的关节造成磨损；另一方面关节磨损会进一步地扩大关节与关节之间的间隙，进一步地降低关节与关节之间的密封性，影响机械臂整体的防腐性能。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出了一种关节模组的密封结构，该关节模组的密封结构更加稳定可靠。

本实用新型进一步地提出了一种关节模组。

本实用新型进一步地提出了一种机械臂。

本实用新型进一步地提出了一种机器人。

根据本实用新型的关节模组的密封结构，包括：外壳；输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；密封组件，所述密封组件的一端设置于所述外壳内且与所述外壳产生推动所述密封组件靠近所述输出件的驱动力，所述密封组件的另一端设置于所述外壳的端部外侧且设置有第二密封面，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，所述第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。

由此，通过将密封组件的第二密封面与输出件的第一密封面相互抵接设置，将第二密封面上设置油膜，并且将第一密封面和第二密封面的表面粗糙度设置地小于或者等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，这样可以使第一密封面和第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，可以防止第二密封面的粗糙度过大，影响输出件转动的顺畅性，以及造成输出件和密封组件的磨损，这样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。

在本实用新型的一些示例中，所述第二密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1。

在本实用新型的一些示例中，所述密封组件包括：驱动件和支撑件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端端面为所述第二密封面。

在本实用新型的一些示例中，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为所述第二密封面。

在本实用新型的一些示例中，所述密封组件还包括：第一密封件，所述密封部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第一密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间。

在本实用新型的一些示例中，所述驱动件为弹性件，所述外壳的内周壁形成有第二台阶面，所述弹性件的一端抵接在所述第二台阶面上且另一端抵接在所述支撑件的一端端面上。