[实用新型]关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人

权利要求书

1.一种关节模组的密封结构，其特征在于，包括：

外壳；

输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；

密封组件，所述密封组件的一端设置于所述外壳内且与所述外壳产生推动所述密封组件靠近所述输出件的驱动力，所述密封组件的另一端设置于所述外壳的端部外侧且设置有第二密封面，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，所述第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。

2.根据权利要求1所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述第一密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1。

3.根据权利要求1所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件包括：驱动件和支撑件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端端面为所述第二密封面。

4.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为所述第二密封面。

5.根据权利要求4所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件还包括：第一密封件，所述密封部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第一密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间。

6.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述驱动件为弹性件，所述外壳的内周壁形成有第二台阶面，所述弹性件的一端抵接在所述第二台阶面上且另一端抵接在所述支撑件的一端端面上。

7.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述驱动件包括：第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设置于所述外壳内，所述第二磁性件设置于所述支撑件的一端，所述第二磁性件和所述第一磁性件磁性相斥。

8.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件还包括：第二密封件，所述支撑件设置于所述外壳内的部分设置有呈环形的容纳槽，所述第二密封件设置于所述容纳槽内且与所述外壳的内周壁相对应。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述油膜的厚度为d，d满足关系式：3μm≤d≤5μm。

10.一种关节模组，其特征在于，包括：

驱动装置；以及

权利要求1-9中任一项所述的关节模组的密封结构，所述驱动装置设置于所述外壳内且与所述输出件传动连接。

11.一种机械臂，其特征在于，包括：权利要求10所述的关节模组。

12.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求11所述的机械臂。