[实用新型]一种基于实时控制器的机械臂示教系统

说明书

本实用新型公开了一种基于实时控制器的机械臂示教系统，涉及机械臂技术领域，为解决现有技术中的机械臂在示教演示的过程中容易出现程序错误，不能够立即停止动作的问题。所述主动断电装置的内部分别安装有第一连接头和第二连接头，且第一连接头和第二连接头均与主动断电装置固定连接，所述主动断电装置的内部设置有接电杆，且第一连接头和第二连接头均与接电杆电性连接，所述接电杆的上方安装有绝缘杆，且绝缘杆与接电杆通过紧固螺丝固定连接。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种基于实时控制器的机械臂示教系统。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

机械臂在演示工作时，因编写程序还不够成熟，经常出现程序错误，从而导致机械臂无规则的乱动不能控制，不能够立即停止动作；因此市场急需研制一种基于实时控制器的机械臂示教系统来帮助人们解决现有的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于实时控制器的机械臂示教系统，以解决上述背景技术中提出的机械臂在示教演示的过程中容易出现程序错误，不能够立即停止动作的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于实时控制器的机械臂示教系统，包括第一转动箱和主动断电装置，所述主动断电装置的内部分别安装有第一连接头和第二连接头，且第一连接头和第二连接头均与主动断电装置固定连接，所述主动断电装置的内部设置有接电杆，且第一连接头和第二连接头均与接电杆电性连接，所述接电杆的上方安装有绝缘杆，且绝缘杆与接电杆通过紧固螺丝固定连接。

优选的，所述绝缘杆的外侧安装有托盘，且托盘与绝缘杆固定连接，所述托盘的上方分别安装有弹簧和限位杆，且弹簧和限位杆均与托盘固定连接，所述限位杆的上方设置有卡头，且卡头与限位杆设置为一体结构，所述卡头与主动断电装置滑动连接。

优选的，所述第一转动箱的上方安装有支柱，且支柱与第一转动箱转动连接，所述第一转动箱的内部安装有第一驱动装置，且第一驱动装置与第一转动箱通过紧固螺丝固定连接，所述支柱的上方安装有第一悬臂，且第一悬臂与支柱通过连轴转动连接。

优选的，所述第一悬臂的前端面上安装有第一蜗轮，且第一蜗轮与第一悬臂通过连轴固定连接，所述支柱的内部安装有第一电机，所述第一电机的上方安装有第一蜗杆，所述第一蜗杆与第一电机通过联轴器固定连接，所述第一蜗杆与第一蜗轮咬合连接。

优选的，所述第一悬臂的一端安装有第二悬臂，且第二悬臂与第一悬臂通过连轴转动连接，所述第二悬臂的前端面上安装有第二蜗轮，且第二蜗轮与第二悬臂通过连轴固定连接，所述第二悬臂的内部安装有第二电机，所述第二电机的一侧安装有第二蜗杆，且第二蜗杆与第二电机通过联轴器固定连接。

优选的，所述第二蜗杆与第二蜗轮咬合连接，所述第二悬臂的一端安装有第二转动箱，且第二转动箱与第二悬臂通过紧固螺丝固定连接，所述第二转动箱的下方安装有夹具，且夹具与第二转动箱转动连接，所述第二转动箱的内部安装有第二驱动装置，所述第二驱动装置与夹具通过连轴固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该实用新型通过主动断电装置的设置，主动断电装置的内部安装有第一连接头和第二连接头，第一连接头用于连接供电源，第二连接头用于连接机械臂的驱动结构，第一连接头与第二连接头之间设置有接电杆，通过接电杆可对第一连接头和第二连接头进行通电，当接电杆与第一连接头和第二连接头分离后，便可立即断电，当机械臂在示教演示动作时，出现程序错误胡乱动作时，可通过主动断电装置将机械臂的供电一次性断开，使得机械臂停止动作，提高机械臂示教演示工作的安全性。