[实用新型]一种基于实时控制器的机械臂示教系统

权利要求书

1.一种基于实时控制器的机械臂示教系统，包括第一转动箱(1)和主动断电装置(2)，其特征在于：所述主动断电装置(2)的内部分别安装有第一连接头(15)和第二连接头(16)，且第一连接头(15)和第二连接头(16)均与主动断电装置(2)固定连接，所述主动断电装置(2)的内部设置有接电杆(14)，且第一连接头(15)和第二连接头(16)均与接电杆(14)电性连接，所述接电杆(14)的上方安装有绝缘杆(10)，且绝缘杆(10)与接电杆(14)通过紧固螺丝固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于实时控制器的机械臂示教系统，其特征在于：所述绝缘杆(10)的外侧安装有托盘(11)，且托盘(11)与绝缘杆(10)固定连接，所述托盘(11)的上方分别安装有弹簧(12)和限位杆(13)，且弹簧(12)和限位杆(13)均与托盘(11)固定连接，所述限位杆(13)的上方设置有卡头(17)，且卡头(17)与限位杆(13)设置为一体结构，所述卡头(17)与主动断电装置(2)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于实时控制器的机械臂示教系统，其特征在于：所述第一转动箱(1)的上方安装有支柱(3)，且支柱(3)与第一转动箱(1)转动连接，所述第一转动箱(1)的内部安装有第一驱动装置(8)，且第一驱动装置(8)与第一转动箱(1)通过紧固螺丝固定连接，所述支柱(3)的上方安装有第一悬臂(4)，且第一悬臂(4)与支柱(3)通过连轴转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于实时控制器的机械臂示教系统，其特征在于：所述第一悬臂(4)的前端面上安装有第一蜗轮(20)，且第一蜗轮(20)与第一悬臂(4)通过连轴固定连接，所述支柱(3)的内部安装有第一电机(18)，所述第一电机(18)的上方安装有第一蜗杆(19)，所述第一蜗杆(19)与第一电机(18)通过联轴器固定连接，所述第一蜗杆(19)与第一蜗轮(20)咬合连接。

5.根据权利要求3所述的一种基于实时控制器的机械臂示教系统，其特征在于：所述第一悬臂(4)的一端安装有第二悬臂(5)，且第二悬臂(5)与第一悬臂(4)通过连轴转动连接，所述第二悬臂(5)的前端面上安装有第二蜗轮(23)，且第二蜗轮(23)与第二悬臂(5)通过连轴固定连接，所述第二悬臂(5)的内部安装有第二电机(21)，所述第二电机(21)的一侧安装有第二蜗杆(22)，且第二蜗杆(22)与第二电机(21)通过联轴器固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于实时控制器的机械臂示教系统，其特征在于：所述第二蜗杆(22)与第二蜗轮(23)咬合连接，所述第二悬臂(5)的一端安装有第二转动箱(6)，且第二转动箱(6)与第二悬臂(5)通过紧固螺丝固定连接，所述第二转动箱(6)的下方安装有夹具(7)，且夹具(7)与第二转动箱(6)转动连接，所述第二转动箱(6)的内部安装有第二驱动装置(24)，所述第二驱动装置(24)与夹具(7)通过连轴固定连接。