[实用新型]一种PCB板抓取机构及装配设备

权利要求书

1.一种PCB板抓取机构，其特征在于，包括：移动拾取模组、XY轴浮动模组、Z轴浮动模组、圆周浮动模组和放置台，所述放置台用于存放PCB板，所述移动拾取模组安装在所述放置台一侧，用于将所述PCB板从所述放置台上取下，所述移动拾取模组上安装所述XY轴浮动模组、所述圆周浮动模组和所述Z轴浮动模组，所述XY轴浮动模组用于PCB板在X轴和Y轴方向移动补偿定位，所述圆周浮动模组用于PCB板在圆周方向转动补偿定位，所述Z轴浮动模组用于PCB板在竖直方向移动补偿定位。

2.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述移动拾取模组包括第一直线模组、第二直线模组、竖向定位组件、取料移动组件、底座和吸盘组件，所述底座上安装所述第一直线模组，所述第一直线模组上安装所述竖向定位组件，所述吸盘组件安装在所述Z轴浮动模组下方，所述第一直线模组能带动所述吸盘组件横向移动，所述竖向定位组件侧面安装竖直的所述第二直线模组，所述第二直线模组能带动所述吸盘组件上下移动和压装所述PCB板，所述取料移动组件安装在所述第二直线模组上，用于移动所述吸盘组件向所述放置台上吸取所述PCB板。

3.根据权利要求2所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述第一直线模组上安装第一固定板，所述第一固定板上安装所述竖向定位组件，所述竖向定位组件包括位移传感器、传感器安装板、第一气缸和第二固定板，所述第一固定板上安装所述第一气缸，所述第一气缸上方安装所述第二固定板，所述第二固定板上安装所述传感器安装板，所述传感器安装板上安装所述位移传感器，所述位移传感器上方安装位移触板，所述位移触板与所述第二直线模组相连，所述位移传感器用于检测与所述位移触板的位置关系。

4.根据权利要求3所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述取料移动组件包括导轨固定板、导轨、滑块和取料气缸，所述第二直线模组外侧安装所述导轨固定板，所述导轨固定板上安装所述导轨，所述导轨上滑动安装所述滑块，所述滑块通过支板与所述第二直线模组相连，所述滑块上安装所述取料气缸，所述取料气缸端部通过连接板与所述导轨固定板相连。

5.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述XY轴浮动模组为轴补偿模块，所述轴补偿模块为X轴方向浮动和Y轴方向浮动的双层结构。

6.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述圆周浮动模组包括第二气缸、转动轴套、顶头、导向衬套和旋转组件，所述移动拾取模组包括导轨固定板，所述第二气缸安装在所述导轨固定板上，所述第二气缸下方安装所述转动轴套，所述转动轴套穿过所述导轨固定板顶面，所述第二气缸通过气缸连接头连接所述顶头，所述顶头下部为锥形结构，所述顶头位于所述转动轴套内，所述顶头下方配合安装所述导向衬套，所述导轨固定板上对应所述第二气缸一侧安装所述旋转组件，所述导向衬套位于所述旋转组件上，所述导向衬套用于所述第二气缸推动所述顶头向所述导向衬套内移动，从而限制所述旋转组件转动。

7.根据权利要求6所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述旋转组件包括转轴、内圈压板、外圈压板和接触轴承，所述转轴穿过所述导轨固定板，所述转轴侧面与所述导轨固定板之间的间隙内安装所述接触轴承，所述接触轴承顶面安装所述内圈压板和所述外圈压板，所述转轴侧面安装转动浮动板，所述转动浮动板上安装所述导向衬套，所述转动浮动板与所述XY轴浮动模组相连。

8.根据权利要求1所述的PCB板抓取机构，其特征在于，所述Z轴浮动模组包括补偿加高块、第一浮动板、弹簧、导杆、缓冲板和吸盘固定板，所述XY轴浮动模组下方安装所述补偿加高块，所述补偿加高块下方安装所述第一浮动板，所述第一浮动板底部安装所述弹簧，所述弹簧下端安装所述缓冲板，所述第一浮动板上穿过所述导杆，所述导杆下端与所述缓冲板顶部相连，所述缓冲板下方安装所述吸盘固定板，所述吸盘固定板与所述第一浮动板之间安装压力检测组件，所述压力检测组件用于检测Z轴浮动模组下压对所述PCB板的压力。