[实用新型]便于下料的注塑机机械手

权利要求书

1.一种便于下料的注塑机机械手，其特征在于，包括：

驱动固定盘，以及分别固定设置于所述驱动固定盘上的指尖驱动周边步进电机和指根驱动步进电机；

手指座固定盘，通过两支撑导柱与所述驱动固定盘连接；

指尖驱动盘，设置于所述驱动固定盘和所述手指座固定盘之间，且与所述支撑导柱连接；

指根驱动盘，设置于所述指尖驱动盘和所述手指座固定盘之间，其与所述支撑导柱连接；及

手指组件，分别与所述指尖驱动盘和所述指根驱动盘连接；

分别通过所述指尖驱动周边步进电机和指根驱动步进电机驱动所述手指组件动作，对注塑件进行抓取。

2.根据权利要求1所述的便于下料的注塑机机械手，其特征在于，所述指尖驱动周边步进电机和所述指根驱动步进电机的输出端设置有丝杆，所述丝杆的末端分别固定在所述手指座固定盘上的丝杆固定轴承座上。

3.根据权利要求1所述的便于下料的注塑机机械手，其特征在于，所述指尖驱动盘一端设置有三根指尖驱动杆，三根所述指尖驱动杆一端通过螺母连接在所述指尖驱动盘上，另一端通过销轴连接在二力杆上，所述二力杆通过销轴连接在二力杆座上。

4.根据权利要求1所述的便于下料的注塑机机械手，其特征在于，所述指根驱动步进电机的丝杆穿过所述指尖驱动盘上的孔，用丝杆螺母与所述指根驱动盘连接，三根推杆一端通过推杆座连接在所述指根驱动盘上，另一端通过销轴连接在指根节上。

5.根据权利要求4所述的便于下料的注塑机机械手，其特征在于，所述手指组件采用串联双铰链结构。

6.根据权利要求3所述的便于下料的注塑机机械手，其特征在于，所述手指组件包括：三个指尖，三个所述指尖通过螺钉与所述二力杆座连接，指根节通过销轴安装在指根座上，所述指根座用螺钉固定在所述手指座固定盘上。

7.根据权利要求6所述的便于下料的注塑机机械手，其特征在于，还包括：指尖节、中指节和指根节，所述指尖节、所述中指节和所述指根节通过销轴连接，两个销轴上分别装有小扭弹簧和大扭弹簧，所述中指节上装有可调节小扭弹簧初始预紧角的旋钮。