[实用新型]一种小型高精度六自由度并联工作平台

说明书

本实用新型公开了一种小型高精度六自由度并联工作平台，包括上动平台和下静平台以及六组运动臂组件；运动臂组件包括连接块、第一旋转关节、连杆、第二旋转关节、减速马达摇臂、减速马达以及下端减速马达固定座组成；连接块连接上动平台；下端减速马达固定座连接下静平台；减速马达摇臂与减速马达输出端连接；本实用新型运动过程中，通过减速马达带动减速马达摇臂旋转运动通过第二旋转关节，连杆，第一旋转关节，连接块传递到上动平台，从而实现对上动平台空间位置的调整；减速马达为高精度的RV减速马达，可以保证并联平台运动的速度和精度。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人技术领域，具体涉及一种小型高精度六自由度并联工作平台。

背景技术

六自由度并联工作平台通常作为大型工业设备用于测试或者装配等，由六个并联伺服轴确定平台空间位置及姿态，可模拟各种空间姿态，具有灵活性高，工作空间大等特点；

传统的六自由度并联工作平台作为大型工业设备，体积大，噪音大，无法满足小空间运动平台的需求。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供了一种小型高精度六自由度并联工作平台，以解决上述背景技术中提到问题。

本实用新型小型高精度六自由度并联工作平台是通过以下技术方案来实现的：包括上动平台和下静平台以及六组运动臂组件；运动臂组件包括连接块、第一旋转关节、连杆、第二旋转关节、减速马达摇臂、减速马达以及下端减速马达固定座组成；上动平台和下静平台为环形或多边形平台；

上动平台沿径向依次加工有上动平台第一凹槽，上动平台第二凹槽，上动平台第三凹槽，上动平台第四凹槽，上动平台第五凹槽，上动平台第六凹槽；

下静平台沿径向依次加工有下静平台第一凹槽，下静平台第二凹槽，下静平台第三凹槽，下静平台第四凹槽，下静平台第五凹槽，下静平台第六凹槽；

六组运动臂组件包括第一运动臂、第二运动臂、第三运动臂、第四运动臂、第五运动臂以及第六运动臂；

第一运动臂的上端连接块与上动平台第一凹槽连接，第一运动臂的下端减速马达固定座与下静平台第六凹槽连接；

第二运动臂的上端连接块与上动平台第二凹槽连接，第二运动臂的下端减速马达固定座与下静平台第一凹槽连接；

第三运动臂的上端连接块与上动平台第三凹槽连接，第三运动臂的下端减速马达固定座与下静平台第二凹槽连接；

第四运动臂的上端连接块与上动平台第四凹槽连接，第四运动臂的下端减速马达固定座与下静平台第三凹槽连接；

第五运动臂的上端连接块与上动平台第五凹槽连接，第五运动臂的下端减速马达固定座与下静平台第四凹槽连接；

第六运动臂的上端连接块与上动平台第六凹槽连接，第六运动臂的下端减速马达固定座与下静平台第五凹槽连接。

作为优选的技术方案，连接块连接上动平台；下端减速马达固定座连接下静平台；减速马达摇臂与减速马达输出端连接。

作为优选的技术方案，第一旋转关节一端和连杆组成旋转运动副，另一端和连接块组成旋转运动副；第二旋转关节一端和连杆组成旋转运动副，另一端和减速马达摇臂组成旋转运动副。

作为优选的技术方案，减速马达为高精度的RV减速马达。

本实用新型的有益效果是：

1、运动过程中，通过减速马达带动减速马达摇臂旋转运动通过第二旋转关节，连杆，第一旋转关节，连接块传递到上动平台，从而实现对上动平台空间位置的调整；

2、减速马达为高精度的RV减速马达，可以保证并联平台运动的速度和精度。

附图说明