[实用新型]一种小型高精度六自由度并联工作平台

权利要求书

1.一种小型高精度六自由度并联工作平台，其特征在于：包括上动平台(1)和下静平台(2)以及六组运动臂组件；运动臂组件包括连接块(3)、第一旋转关节(4)、连杆(5)、第二旋转关节(6)、减速马达摇臂(7)、减速马达(8)以及下端减速马达固定座(9)组成；上动平台(1)和下静平台(2)为环形或多边形平台；

上动平台(1)沿径向依次加工有上动平台第一凹槽(21)，上动平台第二凹槽(22)，上动平台第三凹槽(23)，上动平台第四凹槽(24)，上动平台第五凹槽(25)，上动平台第六凹槽(26)；

下静平台(2)沿径向依次加工有下静平台第一凹槽(11)，下静平台第二凹槽(12)，下静平台第三凹槽(13)，下静平台第四凹槽(14)，下静平台第五凹槽(15)，下静平台第六凹槽(16)；

六组运动臂组件包括第一运动臂、第二运动臂、第三运动臂、第四运动臂、第五运动臂以及第六运动臂；

第一运动臂的上端连接块(3)与上动平台第一凹槽(21)连接，第一运动臂的下端减速马达固定座(9)与下静平台第六凹槽(16)连接；

第二运动臂的上端连接块(3)与上动平台第二凹槽(22)连接，第二运动臂的下端减速马达固定座(9)与下静平台第一凹槽(11)连接；

第三运动臂的上端连接块(3)与上动平台第三凹槽(23)连接，第三运动臂的下端减速马达固定座(9)与下静平台第二凹槽(12)连接；

第四运动臂的上端连接块(3)与上动平台第四凹槽(24)连接，第四运动臂的下端减速马达固定座(9)与下静平台第三凹槽(13)连接；

第五运动臂的上端连接块(3)与上动平台第五凹槽(25)连接，第五运动臂的下端减速马达固定座(9)与下静平台第四凹槽(14)连接；

第六运动臂的上端连接块(3)与上动平台第六凹槽(26)连接，第六运动臂的下端减速马达固定座(9)与下静平台第五凹槽(15)连接。

2.根据权利要求1所述的小型高精度六自由度并联工作平台，其特征在于：连接块(3)连接上动平台(1)；下端减速马达固定座(9)连接下静平台(2)；减速马达摇臂(7)与减速马达(8)输出端连接。

3.根据权利要求1所述的小型高精度六自由度并联工作平台，其特征在于：第一旋转关节(4)一端和连杆(5)组成旋转运动副，另一端和连接块(3)组成旋转运动副；第二旋转关节(6)一端和连杆(5)组成旋转运动副，另一端和减速马达摇臂(7)组成旋转运动副。

4.根据权利要求1所述的小型高精度六自由度并联工作平台，其特征在于：减速马达(8)为高精度的RV减速马达。