[实用新型]一种运输机器人

说明书

本实用新型公开一种运输机器人，包括载物台以及用于驱动载物台的轮腿机构；轮腿机构与载物台的底部可拆卸连接；轮腿机构包括若干组轮腿组件，每组轮腿组件包括固定设置的一组太阳轮，太阳轮上啮合有行星轮，行星轮外部转动连接有连接板的一端，行星轮上啮合有偏转轮，偏转轮与连接板轴接，连接板的另一端转动连接有膝轮，膝轮下方转动连接有脚轮。本实用新型能够实现运输机器人的越障，能够有效的保持平衡，提高运输的稳定性；可以根据需要运输货物的总量，快速的增加或者减少轮腿组件的数量，当货物总量非常大时或者非常小时，还可以更换合适的载物台，提高运输机器人的载物的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及运输机器人技术领域，特别是涉及一种运输机器人。

背景技术

随着人类社会的不断发展，各种替代人类劳动力的机器人孕育而生，尤其是运输机器人越来越多的出现在人们的生活中，但是现有的运输机器人存在越障能力差，比如不能翻越较高的台阶或者障碍物，又或者不能攀爬楼梯等；而且现有的机器人运输量较小，不能灵活的调控运输量。亟需一种可调控运输量且行动越障能力强的运输机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种运输机器人，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种运输机器人，包括载物台以及用于驱动载物台的轮腿机构；所述轮腿机构与所述载物台的底部可拆卸连接；所述轮腿机构包括若干组所述轮腿组件，每组所述轮腿组件包括固定设置的一组太阳轮，所述太阳轮上啮合有行星轮，所述行星轮外部转动连接有连接板的一端，所述行星轮上啮合有偏转轮，所述偏转轮与所述连接板轴接，所述连接板的另一端转动连接有膝轮，所述膝轮下方转动连接有脚轮。

优选的，所述载物台两侧对应位置的两组太阳轮之间设置有连接轴，所述连接轴与所述太阳轮固定连接，所述连接轴与所述载物台底部套接。

优选的，所述太阳轮上啮合有两组行星轮，每组所述行星轮转动连接有挡板的一端，所述挡板的另一端与所述连接轴的端部转动连接；所述挡板设置有两块，所述行星轮设置在两组所述挡板之间，所述行星轮与所述挡板之间通过行星轮轮轴转动连接；所述行星轮轮轴一端固接有第一电机，第一电机与所述挡板外部固定连接。

优选的，所述偏转轮中部固定连接有偏转轮轮轴，所述偏转轮轮轴贯穿连接板，所述偏转轮轮轴的一端固定连接有第二电机，所述第二电机与所述连接板固定连接。

优选的，所述膝轮与所述脚轮分别位于所述连接板外部两侧，所述膝轮与所述连接板通过膝轮轮轴转动连接；所述脚轮与所述连接板之间设置有支撑板，所述支撑板的一端与所述脚轮转动连接，所述支撑板的另一端与所述连接板转动连接；所述支撑板靠近所述连接板的一端固定设置有固定轴，所述固定轴与所述连接板转动连接，所述固定轴贯穿所述连接板，所述固定轴位于所述连接板的另一侧固接有第三电机，所述第三电机与所述连接板内部固定连接。

优选的，所述连接板设置有两块，两组所述连接板相互平行且对应设置，所述连接板底部靠近所述膝轮的一端设置有固定杆，所述固定杆两端部分别与两块所述连接板的内侧底部固定连接。

优选的，所述脚轮的轮轴贯穿所述支撑板的底部，所述支撑板底部远离所述脚轮的一侧固定设置有第四电机。

优选的，所述载物台底部设置有限位环，所述限位环通过螺栓与所述载物台底部螺纹连接，所述连接轴与所述限位环相适配。

优选的，所述载物台上设置有卡槽或者连接槽。

本实用新型公开了以下技术效果：

(1)本实用新型通过电机控制行星轮围绕太阳旋转，再依次通过控制连接板转动、支撑板转动，进而实现不同的类似人腿的动作，通过膝轮和脚轮的配合,实现运输机器人的越障；而且每个轮腿组件在太阳轮两侧设置有两组完全相同结构，在越障时依次工作，能够有效的保持平衡，提高运输的稳定性；