[实用新型]一种运输机器人

权利要求书

1.一种运输机器人，其特征在于：包括载物台(17)以及用于驱动所述载物台(17)的轮腿机构；所述轮腿机构与所述载物台(17)的底部可拆卸连接；所述轮腿机构包括若干组轮腿组件，每组所述轮腿组件包括固定设置的一组太阳轮(1)，所述太阳轮(1)上啮合有行星轮(3)，所述行星轮(3)外部转动连接有连接板(4)的一端，所述行星轮(3)上啮合有偏转轮(5)，所述偏转轮(5)与所述连接板(4)轴接，所述连接板(4)的另一端转动连接有膝轮(6)，所述膝轮(6)下方转动连接有脚轮(8)。

2.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述载物台(17)两侧对应位置的两组所述太阳轮(1)之间设置有连接轴(19)，所述连接轴(19)与所述太阳轮(1)固定连接，所述连接轴(19)与所述载物台(17)底部套接。

3.根据权利要求2所述的一种运输机器人，其特征在于：所述太阳轮(1)上啮合有两组所述行星轮(3)，每组所述行星轮(3)转动连接有挡板(2)的一端，所述挡板(2)的另一端与所述连接轴(19)的端部转动连接；所述挡板(2)设置有两块，所述行星轮(3)设置在两组所述挡板(2)之间，所述行星轮(3)与所述挡板(2)之间通过行星轮轮轴(15)转动连接；所述行星轮轮轴(15)一端固接有第一电机(9)，所述第一电机(9)与所述挡板(2)外部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述偏转轮(5)中部固定连接有偏转轮轮轴(13)，所述偏转轮轮轴(13)贯穿连接板(4)，所述偏转轮轮轴(13)的一端固定连接有第二电机(12)，所述第二电机(12)与所述连接板(4)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述膝轮(6)与所述脚轮(8)分别位于所述连接板(4)外部两侧，所述膝轮(6)与所述连接板(4)通过膝轮轮轴转动连接；所述脚轮(8)与所述连接板(4)之间设置有支撑板(7)，所述支撑板(7)的一端与所述脚轮(8)转动连接，所述支撑板(7)的另一端与所述连接板(4)转动连接；所述支撑板(7)靠近所述连接板(4)的一端固定设置有固定轴(10)，所述固定轴(10)与所述连接板(4)转动连接，所述固定轴(10)贯穿所述连接板(4)，所述固定轴(10)位于所述连接板(4)的另一侧固接有第三电机(14)，所述第三电机(14)与所述连接板(4)内部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述连接板(4)设置有两块，两组所述连接板(4)相互平行且对应设置，所述连接板(4)底部靠近所述膝轮(6)的一端设置有固定杆(11)，所述固定杆(11)两端部分别与两块所述连接板(4)的内侧底部固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种运输机器人，其特征在于：所述脚轮(8)的轮轴贯穿所述支撑板(7)的底部，所述支撑板(7)底部远离所述脚轮(8)的一侧固定设置有第四电机(16)。

8.根据权利要求2所述的一种运输机器人，其特征在于：所述载物台(17)底部设置有限位环(18)，所述限位环(18)通过螺栓与所述载物台(17)底部固接，所述连接轴(19)与所述限位环(18)相适配。

9.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述载物台(17)上设置有卡槽(20)或者连接槽。