[实用新型]一种工业机器人第四轴及其过线结构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人第四轴及其过线结构，包括四轴铸件，所述四轴铸件的外部设置有电机，所述电机输出端方向设置有与四轴铸件固定连接的电机安装座，在四轴铸件的外部通过螺栓安装有减速机，所述电机的输出轴与减速机中心轴同轴；所述四轴铸件的内部还设置有中间过线结构模块，该中间过线结构模块包括开口环、中空环以及传动轴，所述传动轴与中空环通过螺栓分别固定在开口环的两端；电机和减速机直连，精度高，降低了零件制造难度，减速机规格小，降低了成本；中间过线结构模块内孔尺寸不受减速机规格限制，机器人5、6轴电机不需要使用超细、超柔线缆，可以使用通用线缆，降低采购成本；中间过线结构模块可以模块化装配。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人第四轴及其过线结构。

背景技术

前6kg到20kg负载能力的轻载6自由度串联型工业机器人，其结构形式多采用5、6轴电机前置的结构如申请号CN202020819140.2，该专利中的结构需要考虑5、6轴电机动力线缆和编码器线缆在第四轴结构内部的线缆走线和过线问题，目前的解决方案是机器人第四轴使用中空结构减速机或齿轮箱，如申请号CN201920451906.3，减速机或齿轮箱的中间通孔用于过线。

上述专利中均存在如下问题：

1、由于减速机中间通孔直径尺寸有限，机器人在装配过程中5、6轴线缆穿线困难，且机器人第四轴旋转运动过程中5、6轴电机的线缆容易产生磨损；

2、机器人第四轴电机需要偏置安装，使得机器人第四轴铸件外廓异形且尺寸过大且为了保证电机和减速机之间的良好传动，对其安装零件的加工精度要求高，对装配要求高，成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人第四轴及其过线结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人第四轴及其过线结构，包括四轴铸件，所述四轴铸件的外部设置有电机，所述电机输出端方向设置有与四轴铸件固定连接的电机安装座，在四轴铸件的外部通过螺栓安装有减速机，所述电机的输出轴与减速机中心轴同轴；所述四轴铸件的内部还设置有中间过线结构模块，该中间过线结构模块包括开口环、中空环以及传动轴，所述传动轴与中空环通过螺栓分别固定在开口环的两端，在所述开口环的表面形成有U型开口，其中开口环通过圆柱销分别与传动轴以及中空环实现圆周方向的定位，所述中空环的端部还安装有L型结构件，所述L型结构件上具有通孔，该通孔与中空环的圆心同心。

优选的，所述传动轴与减速机的输出端通过螺栓固定，所述传动轴的外部还安装有小轴承，小轴承的外圈与四轴铸件呈过渡配合状设置。

优选的，所述中空环的朝向四轴铸件内部方向的端面还套设有大轴承，所述大轴承的外圈与四轴铸件内壁贴合。

优选的，所述中空环处于四轴铸件外部方向的端面通过螺栓安装有四轴大臂，所述四轴大臂通过两个轴承支承在中间过线结构模块中中空环的外部。

优选的，所述中间过线结构模块还包括固定在开口环内壁的第一线缆捆扎件，所述四轴铸件的内部底端通过螺栓安装有线缆维修板。

优选的，所述四轴铸件的内部还穿插有线缆，在所述外壳的内部还设置有第二线缆捆扎件，所述线缆一端依次贯穿第一线缆捆扎件与第二线缆捆扎件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、电机和减速机直连，精度高，降低了零件制造难度，减速机规格小，降低了成本；

2、中间过线结构模块内孔尺寸不受减速机规格限制，机器人5、6轴电机不需要使用超细、超柔线缆，可以使用通用线缆，降低采购成本；

3、中间过线结构模块可以模块化装配，提高生产效率。

附图说明