[实用新型]全向轮及轮式行驶设备

说明书

本申请公开一种全向轮及轮式行驶设备，全向轮包括中心盘；多个轮组件，各轮组件包括小轮及连接小轮和中心盘的连接件，各小轮可绕其轴线转动，多个小轮沿中心盘的周向方向依次设置，且多个小轮的轴线均设置在与中心盘的轴线正交的同一平面内；其中，各小轮沿其轴线的相对两侧均形成有锥部，且相邻的两个小轮的锥部彼此相对且以预设间距间隔设置。本申请还公开了一种轮式行驶设备，轮式行驶设备包括设备主体及全向轮，设备主体的相对两侧均设置有全向轮。本申请提供的全向轮及轮式行驶设备能够以较低成本的实现方式满足全向轮较佳地通过性能。

【技术领域】

本申请涉及轮式行驶设备领域，具体涉及一种全向轮及轮式行驶设备。

【背景技术】

轮式行驶设备(如割草机等)具有和驱动机构连接的全向轮。现有的全向轮分为双排全向轮和单排全向轮。其中，单排全向轮的轮子采用大小轮组合的方式，这种大小轮组合的方式不仅会导致装配工艺复杂，而且造价较高；而双排全向轮的轮子则需要使用双排小轮组合的方式，这种双排小轮组合的方式不仅会使全向轮整体轮径变大，而且小轮的设计思路只适合平整路面，而面临崎岖复杂路面时，其行进状态不太理想。

因此，有必要对全向轮进行改进以避免上述缺陷。

【实用新型内容】

本申请实施例的目的在于提供一种全向轮及轮式行驶设备，该全向轮及轮式行驶设备能够以较低成本的实现方式满足全向轮较佳地通过性能。

本申请的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种全向轮，包括中心盘和多个轮组件。其中，各轮组件均包括小轮及连接小轮和中心盘的连接件，各小轮可转动地连接于对应的连接件，并沿中心盘的周向方向排布，各小轮沿其轴线的相对两端均形成有锥部，且相邻的两个小轮朝向彼此的一端的锥部彼此相对设置且形成有间隙。

如此，由于各小轮沿其轴线的相对两端均形成有锥部，且相邻的两个锥部之间形成有间隙，因此，锥部的存在能够较佳地缩小相邻两个小轮之间的间距，这样全向轮在运动时，相邻的两小轮的锥部之间的间隙处便不会容易卡入障碍物，从而提高了全向轮的通过性。同时，锥部的存在也相当于省去了小轮的两端的尖头设计，仅保留了轮身主体部分和锥面部分接触地面，这样不仅能够增大小轮的轮面与地面的有效接触面积以降低小轮和地面打滑的风险，从而提高全向轮的抓地力，而且可以降低成本。

可选地，间隙的宽度大于或等于5mm，且小于或等于10mm。

可选地，相邻的两个小轮朝向彼此的一端的锥部关于中心盘的径向线对称。

可选地，小轮包括两个半轮，两个半轮通过销轴相连接，连接件均开设有轴孔，轴孔内嵌设有轴承，轴承和销轴相配合，两个半轮彼此相背的一端均形成锥部。

可选地，中心盘内形成有限位结构，连接件远离小轮的一端嵌设于限位结构内。

可选地，限位结构包括沿中心盘的径向排布的第一容腔和第二容腔，第一容腔和第二容腔相连通，且连通处形成有台阶差；

连接件包括连接部和嵌设部，连接部一端形成有轴孔，连接部的另一端容置于第一容腔内，并和嵌设部相连接，嵌设部在台阶差的作用下限位于第二容腔内。

可选地，中心盘包括两贴合设置的子盘件，限位结构形成于两个子盘件之间。

可选地，两个子盘件朝向彼此的盘面均形成有限位子结构，两个限位子结构均开设有第一子腔和连通于第一子腔的第二子腔，两个第一子腔合围形成第一容腔，两个第二子腔合围形成第二容腔。

可选地，两个子盘件朝向彼此的盘面均形成有圆台，限位子结构形成于对应的圆台的侧壁上，圆台的周侧开始有若干形变缓冲腔。

第二方面，本申请实施例提供了一种轮式行驶设备，包括设备主体和上述的全向轮，设备主体的相对两侧均设置有全向轮。