[实用新型]全向轮及轮式行驶设备

权利要求书

1.一种全向轮，其特征在于，包括：

中心盘；

多个轮组件，各所述轮组件均包括小轮及连接所述小轮和所述中心盘的连接件，各所述小轮可转动地连接于对应的所述连接件，并沿所述中心盘的周向方向排布；

各所述小轮沿其轴线的相对两端均形成有锥部，且相邻的两个所述小轮朝向彼此的一端的所述锥部彼此相对设置且形成有间隙。

2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述间隙的宽度大于或等于5mm，且小于或等于10mm。

3.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，相邻的两个所述小轮朝向彼此的一端的所述锥部关于所述中心盘的径向线对称。

4.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述小轮包括两个半轮，两个所述半轮通过销轴相连接，所述连接件均开设有轴孔，所述轴孔内嵌设有轴承，所述轴承和所述销轴相配合，两个所述半轮彼此相背的一端均形成所述锥部。

5.根据权利要求4所述的全向轮，其特征在于，所述中心盘内形成有限位结构，所述连接件远离所述小轮的一端嵌设于所述限位结构内。

6.根据权利要求5所述的全向轮，其特征在于，所述限位结构包括沿所述中心盘的径向排布的第一容腔和第二容腔，所述第一容腔和所述第二容腔相连通，且连通处形成有台阶差；

所述连接件包括连接部和嵌设部，所述连接部一端形成有所述轴孔，所述连接部的另一端容置于所述第一容腔内，并和所述嵌设部相连接，所述嵌设部在所述台阶差的作用下限位于所述第二容腔内。

7.根据权利要求6所述的全向轮，其特征在于，所述中心盘包括两贴合设置的子盘件，所述限位结构形成于两个所述子盘件之间。

8.根据权利要求7所述的全向轮，其特征在于，两个所述子盘件朝向彼此的盘面均形成有限位子结构，两个所述限位子结构均开设有第一子腔和连通于所述第一子腔的第二子腔，两个所述第一子腔合围形成所述第一容腔，两个所述第二子腔合围形成所述第二容腔。

9.根据权利要求8所述的全向轮，其特征在于，两个所述子盘件朝向彼此的盘面均形成有圆台，所述限位子结构形成于对应的所述圆台的侧壁上，所述圆台的周侧开始有若干形变缓冲腔。

10.一种轮式行驶设备，包括设备主体，其特征在于：所述轮式行驶设备还包括如权利要求1-9任一项所述的全向轮，所述设备主体的相对两侧均设置有所述全向轮。