[实用新型]一种基于视觉引导的焊接机械手

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉引导的焊接机械手，包括底座以及设置于底座上的机械手，所述机械手末端安装有支架，所述支架中设有焊枪以及CCD镜头，所述支架的一侧中安装有装有焊锡的锡轮，所述机械手中设有图像处理单元，所述焊枪包括枪管，所述枪管前方设置有枪头，所述枪管下方设置有送丝管。首先，将焊件工件放至固定座中夹持，然后由CCD镜头对其拍照定位后，再通过机械手上的焊枪进行焊接加工，同时二次利用CCD镜头的再次拍照进行机械视觉焊接质量检测，CCD镜头获取目标物体的图像，图像处理单元根据该图像控制机械手执行动作，来实现对各种应用场景的柔性适配，满足实际应用需要。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于视觉引导的焊接机械手。

背景技术

现有技术中焊接机械手由于灵活简单方便牢固可靠、焊接后甚至与母材同等强度的优点广泛用于各个工业领域，如航空航天，船舶，汽车，容器等，但是，目前大多数的焊接机械手仅能利用人工方式或简单传感器方式对焊件工件进行简单的定位，不能具体精确测量出焊件工件的位置信息和焊接效果，这样一来，针对精度要求较高的焊接工序而言，传统的焊接机械手就很难完成任务了。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种基于视觉引导的焊接机械手，能有效的解决背景技术提出的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于视觉引导的焊接机械手，包括底座以及设置于底座上的机械手，所述机械手末端安装有支架，所述支架中设有焊枪以及CCD镜头，所述支架的一侧中安装有装有焊锡的锡轮，所述机械手中设有图像处理单元，所述焊枪包括枪管，所述枪管前方设置有枪头，所述枪管下方设置有送丝管。

优选的，所述支架上开设有散热槽，所述散热槽上设有防尘网。

优选的，所述机械手为四关节三自由度机械手。

优选的，所述底座上设有安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

首先，将焊件工件放至固定座中夹持，然后由CCD镜头对其拍照定位后，再通过机械手上的焊枪进行焊接加工，同时二次利用CCD镜头的再次拍照进行机械视觉焊接质量检测，CCD镜头获取目标物体的图像，图像处理单元根据该图像控制机械手执行动作，可以实时引导工业机器人(机械臂)到精确目标来完成焊接作业，来实现对各种应用场景的柔性适配，提高工业机器人(机械臂)的智能性和灵活性，满足实际应用需要。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图中标号：

1-底座，2-机械手，3-支架，4-CCD镜头，5-锡轮，6-枪管，7-枪头，8-送丝管，9-散热槽，10-防尘网，11-安装孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图1对本实用新型的一种基于视觉引导的焊接机械手作详细的描述：

一种基于视觉引导的焊接机械手，包括底座1以及设置于底座1上的机械手2，所述机械手2末端安装有支架3，所述支架3中设有焊枪以及CCD镜头4，所述支架3的一侧中安装有装有焊锡的锡轮5，所述机械手2中设有图像处理单元，所述焊枪包括枪管6，所述枪管6前方设置有枪头7，所述枪管6下方设置有送丝管8。

所述支架3上开设有散热槽9，所述散热槽9上设有防尘网10。所述机械手2为四关节三自由度机械手。所述底座1上设有安装孔11。