[实用新型]行走装置及轨道式移动机器人

说明书

本实用新型提供了一种性能可靠且增益可调的行走装置及轨道式移动机器人。一种行走装置，包括连接板、驱动轮组件、转动组件和导向转轮组件；转动组件包括转向板和轴承，转向板通过轴承与连接板连接，能够相对连接板转动；驱动轮组件和导向转轮组件均连接在转向板上；驱动轮组件用于为行走装置提供动力；导向转轮组件设置在驱动轮组件一侧，包括导向轮、导向杆和弹簧，导向轮通过转轴与导向杆构成旋转副，弹簧套装在导向杆上。一种轨道式移动机器人，包括导轨、本体和行走装置；本体包括依次设置的本体控制箱、升降机构和云台，本体控制箱与连接板；本体控制箱上设置防撞传感器，云台上设置环境检测传感器和红外传感器。

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置及轨道式移动机器人， 涉及机器人领域。

背景技术

行走装置是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的行走装置。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。

随着现代社会自动化程度越来越高，对机器人的需求也越来越大，行走装置在机器人领域也运用的越来越广泛，在机器人行走装置中，行走装置能实现机器人的行走，实现高效、灵活的工况操作。会导致机器人行走精度减低，自主导航精度差。

实用新型内容

本实用新型目的是提供了一种性能可靠且增益可调的行走装置及轨道式移动机器人。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种行走装置，包括连接板、驱动轮组件、转动组件和导向转轮组件；

转动组件包括转向板和轴承，转向板通过轴承与连接板连接，能够相对连接板转动；

驱动轮组件和导向转轮组件均连接在转向板上；

驱动轮组件用于为行走装置提供动力；

导向转轮组件设置在驱动轮组件一侧，包括导向轮、导向杆和弹簧，导向轮通过转轴与导向杆构成旋转副，弹簧套装在导向杆上。

上述行走装置基础上，驱动轮组件为两组，每个驱动轮组包括两个驱动轮分布安装在转向板两端，且对称分布在轴承中心线两侧。

上述行走装置基础上，转向板为两个，包括连接部和设置在连接部两侧的轮安装部。

上述行走装置基础上，导向杆通过限位螺钉与转向板连接，导向杆具有光杆部和导向轮安装部，导向轮安装部截面为U形。

一种轨道式移动机器人，包括导轨、本体和行走装置；本体包括依次设置的本体控制箱、升降机构和云台，本体控制箱与连接板连接；

本体控制箱上设置防撞传感器，云台上设置环境检测传感器和红外传感器。

上述轨道式移动机器人基础上，导轨的横截面呈工字型。

上述轨道式移动机器人基础上，本体控制箱上设置天线。

本实用新型的优点在于：

行走装置通过驱动轮组件转动组件和导向转轮组件来实现机器人的行走，且能保证机器人行走装置与导轨接触，从而行走的精度更高，且整体结构紧凑，布局合理。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为申请实施例提供的轨道式移动机器人总体示意图；

图2本申请实施例提供的轨道式移动机器人布局示意图；

图3为本申请实施例提供的轨道式移动机器人行走装置示意图；