[实用新型]用于进行剔补苗的末端执行机构及剔补苗装置

说明书

本实用新型公开了一种用于进行剔补苗的末端执行机构及剔补苗装置。所述末端执行机构包括固定支撑架及固定于固定支撑架上的驱动机构、直槽架和运动导向组件，直槽架与驱动机构相连，在驱动机构的驱动下沿第一方向上下往复移动，运动导向组件分布于固定支撑架四周且两两相对设置，且每组运动导向组件包括一导向机构和与导向机构配合的直线导轨，导向机构固定于固定支撑架上，且下端在第一方向上向内倾斜，直线导轨与导向机构配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动。本实用新型提供的末端执行机构由一个气缸能同时完成四组补苗铲的伸出和收回，相对于多个气缸分别控制单组补苗铲，补苗铲之间的同步性更好。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种用于进行剔补苗的末端执行机构及剔补苗装置。

背景技术

穴盘育苗的填料、播种、催芽等过程均可以使用机械来完成，适合大规模的生产，能够降低农民们的劳动强度，如今已经成为现代化农业中重要的一部分。

但是在穴盘育苗的过程中，由于种子的质量不同、每个穴孔相对独立，穴盘里幼苗生长情况不同，所以出现了正常苗、劣苗以及无苗三种情况，而后续的成排机械化移栽又需要每个穴孔里面都是正常苗，这个时候就需要剔除劣苗，以及为劣苗穴孔以及无苗穴孔补上正常苗。这个过程如果是要人工完成，会极大的增加农民们的劳动强度，而国外的用于进行剔补苗的末端执行机构又由于价格过高，国内的农民们无力承担。

因此，为了解决上述人工剔补苗的工作效率低，劳动强度大的问题，需要提供一种具有对土壤包裹性好、结构简单等优点的用于进行剔补苗的末端执行机构。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种用于进行剔补苗的末端执行机构及剔补苗装置，从而克服现有技术的不足。

为实现前述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案包括：

本实用新型实施例提供了一种用于进行剔补苗的末端执行机构，包括：

机械臂转接板，至少用于与机械臂固定连接；

固定支撑架，与所述机械臂转接板固定连接；

驱动机构，固定于所述固定支撑架上；

直槽架，固定于所述固定支撑架上，且与所述驱动机构传动连接，所述直槽架能够在所述驱动机构的驱动下沿第一方向往复移动；

多个运动导向组件，分布于固定支撑架的四周，多个所述运动导向组件两两相对设置，且每一所述运动导向组件包括相互配合设置的导向机构和直线导轨，所述导向机构固定于所述固定支撑架上，所述直线导轨的一端作为连接端与直槽架活动连接，另一端作为自由端；所述导向机构与所述直线导轨活动配合，所述直线导轨能够在所述驱动机构的驱使下相对所述导向机构沿第一方向运动，且多个所述直线导轨的自由端能够相互靠近并围合形成一可打开的包裹空间。

本实用新型实施例还提供了一种剔补苗装置，包括机械臂和所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，所述机械臂与所述机械臂转接板传动连接。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果至少在于：

1)本实用新型实施例提供的一种用于进行剔补苗的末端执行机构，结构简单、制作和维护成本低，通过与机械臂结合，可实现对钵苗的自动化剔补，大大提高了工作效率，并降低了劳动强度；

2)本实用新型实施例提供的一种用于进行剔补苗的末端执行机构，由一个直线气缸能同时完成四组补苗铲的伸出和收回，相对于多个气缸分别控制单组补苗铲，补苗铲之间的同步性更好；

3)本实用新型实施例提供的一种用于进行剔补苗的末端执行机构，通过驱动机构、直槽架和运动导向组件的配合，驱动补苗铲实现穴孔内基质的取出和放入，且补苗铲倾斜设置，且倾斜角度与穴孔内侧壁的倾斜角度相配合，对土壤包裹性好，能够比较完整的取出劣苗或者无苗穴孔的基质；