[实用新型]用于进行剔补苗的末端执行机构及剔补苗装置

权利要求书

1.一种用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于包括：

机械臂转接板，至少用于与机械臂固定连接；

固定支撑架，与所述机械臂转接板固定连接；

驱动机构，固定于所述固定支撑架上；

直槽架，固定于所述固定支撑架上，且与所述驱动机构传动连接，所述直槽架能够在所述驱动机构的驱动下沿第一方向往复移动；

多个运动导向组件，分布于固定支撑架的四周，多个所述运动导向组件两两相对设置，且每一所述运动导向组件包括相互配合设置的导向机构和直线导轨，所述导向机构固定于所述固定支撑架上，所述直线导轨的一端作为连接端与直槽架活动连接，另一端作为自由端；所述导向机构与所述直线导轨活动配合，所述直线导轨能够在所述驱动机构的驱使下相对所述导向机构沿第一方向运动，且多个所述直线导轨的自由端能够相互靠近并围合形成一可打开的包裹空间。

2.根据权利要求1所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述直线导轨和/或导向机构倾斜设置。

3.根据权利要求1或2所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述直线导轨的连接端与直槽架铰接，所述直线导轨与所述导向机构滑动配合。

4.根据权利要求3所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述直槽架的周向上设置有多个导轨连接部，每个所述导轨连接部具有一滑槽，所述直线导轨的连接端通过一铰接块与对应的所述滑槽滑动连接。

5.根据权利要求3所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述运动导向组件设置为偶数个，每两个所述运动导向组件相对设置。

6.根据权利要求3所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述固定支撑架包括驱动机构安装板、导向机构固定板和多根导向支撑柱，所述驱动机构安装板和导向机构固定板均水平设置且两者上下分布，多根导向支撑柱竖直设置且一端连接驱动机构安装板，另一端连接导向机构固定板。

7.根据权利要求6所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述导向机构固定板周向上均匀设置有多个导向机构固定部，所述导向机构固定部自所述导向机构固定板的端部倾斜设置。

8.根据权利要求1所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述直线导轨的自由端还固定设置有补苗铲。

9.根据权利要求1所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，其特征在于：所述包裹空间呈倒锥形空间，且所述直线导轨的倾斜角度与待伸入的穴孔侧壁的倾斜角度相同。

10.一种剔补苗装置，其特征在于包括机械臂和权利要求1-9中任一项所述的用于进行剔补苗的末端执行机构，所述机械臂与所述机械臂转接板传动连接。