[实用新型]双侧支撑机构及机器手臂

说明书

本实用新型涉及机器手臂制造领域，公开了一种双侧支撑机构，设置于机器手臂的轴套上，包括：主支撑结构，辅助支撑结构，以及胀套结构，轴套具有相对的两端，主支撑结构设置于轴套的一端，辅助支撑结构设置于轴套的另一端，辅助支撑结构环绕轴套的内壁设置于轴套另一端、且与轴套的内壁抵持，胀套结构套环绕辅助支撑结构的内壁设置、且与辅助支撑结构抵持，利用胀套结构提供的预紧力，可以消除辅助支撑结构与辅助轴承之间的间隙并减小轴承游隙，提高双侧支撑机构的刚性。另外，本实用新型还公开了一种设有该双侧支撑机构的机器手臂。本实用新型提供的双侧支撑机构及机器手臂，可提高机器手臂整体的刚性，减小机器手臂整机在运行时的横向变形。

技术领域

本实用新型涉及机器手臂制造领域，特别涉及一种双侧支撑机构及机器手臂。

背景技术

工业机器人的关节支撑方式有单侧支撑和双侧支撑两种，与单侧支撑相比，双侧支撑机构具有更高的刚性，对减速器在倾覆方向上的承载能力的要求较低，可实现机器手臂整机的轻量化。

然而，发明人发现，在双侧支撑机构中，轴套内圈与辅助支撑结构存在间隙，导致机器手臂整机的刚性差，在机器手臂运行时引起整机的横向变形。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双侧支撑机构及机器手臂，提升机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。

为解决上述技术问题，本实用新型采取如下的技术方案：

第一方面，本实用新型提供了一种双侧支撑机构，设置于机器手臂关节的轴套，包括：

主支撑结构，所述轴套为具有相对的两端的中空筒，所述主支撑结构设于所述轴套的一端；

辅助支撑结构，所述辅助支撑结构套设于所述轴套的另一端，所述辅助支撑结构环绕所述轴套的内壁设置、且与所述轴套的内壁抵持；

胀套结构，所述胀套结构环绕所述辅助支撑结构的内壁设置、且与所述辅助支撑结构的内壁抵持。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，在辅助支撑结构的内壁设置胀套结构，利用胀套结构对辅助支撑结构进行预紧，并通过胀套结构与轴套内壁配合对辅助支撑结构进行固定，消除轴套与辅助支撑结构配合处的间隙，还可部分消除轴承的游隙，提高双侧支撑机构的刚性，从而提升设置有双侧支撑机构的机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述胀套结构包括：胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，所述胀套外圈套设于所述胀套内圈外、且抵持所述辅助支撑结构，所述预紧螺钉设于所述胀套内圈与所述胀套外圈之间、且连接所述胀套内圈与所述胀套外圈。胀套结构包括胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，其中，胀套外圈套设于胀套内圈外，环绕在胀套内圈外部、且抵持辅助支撑结构的内壁，胀套内圈设于胀套外圈的内部、且抵持胀套外圈的内壁面，预紧螺钉设置于胀套外圈与胀套内圈之间，并将胀套外圈及胀套内圈连接起来，这样，胀套外圈抵持辅助支撑结构的内壁，胀套内圈抵持胀套外圈，并利用预紧螺钉提供的预紧力进一步强化胀套外圈对辅助支撑结构的作用，消除辅助支撑结构与轴套之间的间隙，提高双侧支撑机构的刚性。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型的实施方式中，所述胀套外圈包括第一主体部，所述第一主体部为中空环状，所述第一主体部的内壁设有第一凸起结构，所述第一凸起结构间隔设有贯穿所述第一凸起结构的第一通孔；

所述胀套内圈包括第二主体部，所述第二主体部为中空环状，所述第二主体部的外壁设有第二凸起结构，所述第二凸起结构设有贯穿所述第二凸起结构的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔对应设置；