[发明专利]一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及存储介质

说明书

本申请适用于卫星技术领域，提供了一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取双差模糊度对应的浮点解和方差‑协方差矩阵；根据设定的整周模糊度固定算法、浮点解以及方差‑协方差矩阵，计算得到双差模糊度的第一固定解；根据设定的双差观测方程计算得到双差模糊度的第二固定解；若第一固定解和第二固定解满足设定条件，则将第一固定解确定为目标双差模糊度；根据目标双差模糊度确定卫星定向结果。本申请提供的方法在测量基线的长度在米级以下时，可以准确地确定双差模糊度，从而提高得到的卫星定向结果的准确率。

技术领域

本申请属于卫星技术领域，尤其涉及一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，全球定位系统(GPS)已经广泛应用于各种领域。基于GPS载波相位干涉原理，多个GPS天线之间可以实现厘米级的相对定位，进而实现高精度的定向。

然而，现有技术在基于导航卫星信号的进行卫星定向时，通常是要求米级、甚至十米级以上长度的测量基线，导致测量基线的长度在米级以下时，无法准确确定双差模糊度，从而导致上述卫星定向结果不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及计算机可读存储介质，可以提高双差模糊度的准确率，从而提高得到的卫星定向结果的准确率。

第一方面，本申请实施例提供了一种卫星定向方法，包括：

获取双差模糊度对应的浮点解和方差-协方差矩阵；

根据设定的整周模糊度固定算法、所述浮点解以及所述方差-协方差矩阵，计算得到所述双差模糊度的第一固定解；

根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解；

若所述第一固定解和所述第二固定解满足设定条件，则将所述第一固定解确定为目标双差模糊度；

根据所述目标双差模糊度确定卫星定向结果。

可选的，在所述获取双差模糊度的浮点解和方差-协方差矩阵之前，还包括：

确定所述双差模糊度的个数；

若所述个数大于第一阈值，则获取每个所述双差模糊度对应的所述浮点解和所述方差-协方差矩阵；

相应的，所述若所述第一固定解和所述第二固定解满足设定条件，则将所述第一固定解确定为目标双差模糊度，包括：

若每个所述双差模糊度的所述第一固定解和所述第二固定解均满足所述设定条件，则将每个所述双差模糊度的所述第一固定解确定为所述目标双差模糊度。

可选的，在所述根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解之后，还包括：

若每个所述双差模糊度的所述第一固定解和所述第二固定解中存在不满足所述设定条件的第三固定解，则将所述第三固定解对应的双差模糊度删除，并返回执行所述确定所述双差模糊度的个数的步骤以及后续步骤。

可选的，所述根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解，包括：

获取第一卫星或者第二卫星发射的卫星信号的波长、所述第一卫星与所述第二卫星的伪距的第一双差观测量，以及所述第一卫星与所述第二卫星的载波相位的第二双差观测量；

根据所述双差观测方程，构建所述双差模糊度与所述第一双差观测量、所述第二双差观测量的方程式；

根据所述方程式、所述波长、所述第一双差观测量以及所述第二双差观测量，计算得到所述第二固定解。

可选的，所述根据所述方程式、所述波长、所述第一双差观测量以及所述第二双差观测量，计算得到所述第二固定解，包括：