[发明专利]一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及存储介质

权利要求书

1.一种卫星定向方法，其特征在于，包括：

获取双差模糊度对应的浮点解和方差-协方差矩阵；

根据设定的整周模糊度固定算法、所述浮点解以及所述方差-协方差矩阵，计算得到所述双差模糊度的第一固定解；

根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解；

若所述第一固定解和所述第二固定解满足设定条件，则将所述第一固定解确定为目标双差模糊度；

根据所述目标双差模糊度确定卫星定向结果。

2.如权利要求1所述的卫星定向方法，其特征在于，在所述获取双差模糊度的浮点解和方差-协方差矩阵之前，还包括：

确定所述双差模糊度的个数；

若所述个数大于第一阈值，则获取每个所述双差模糊度对应的所述浮点解和所述方差-协方差矩阵；

相应的，所述若所述第一固定解和所述第二固定解满足设定条件，则将所述第一固定解确定为目标双差模糊度，包括：

若每个所述双差模糊度的所述第一固定解和所述第二固定解均满足所述设定条件，则将每个所述双差模糊度的所述第一固定解确定为所述目标双差模糊度。

3.如权利要求2所述的卫星定向方法，其特征在于，在所述根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解之后，还包括：

若每个所述双差模糊度的所述第一固定解和所述第二固定解中存在不满足所述设定条件的第三固定解，则将所述第三固定解对应的双差模糊度删除，并返回执行所述确定所述双差模糊度的个数的步骤以及后续步骤。

4.如权利要求1所述的卫星定向方法，其特征在于，所述根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解，包括：

获取第一卫星或者第二卫星发射的卫星信号的波长、所述第一卫星与所述第二卫星的伪距的第一双差观测量，以及所述第一卫星与所述第二卫星的载波相位的第二双差观测量；

根据所述双差观测方程，构建所述双差模糊度与所述第一双差观测量、所述第二双差观测量的方程式；

根据所述方程式、所述波长、所述第一双差观测量以及所述第二双差观测量，计算得到所述第二固定解。

5.如权利要求4所述的卫星定向方法，其特征在于，所述根据所述方程式、所述波长、所述第一双差观测量以及所述第二双差观测量，计算得到所述第二固定解，包括：

使用如下方程式计算得到所述第二固定解：

其中，表示所述第二固定解，λ表示所述波长，表示所述第一双差观测量，表示所述第二双差观测量。

6.如权利要求1所述的卫星定向方法，其特征在于，所述第一固定解和所述第二固定解是否满足所述设定条件通过以下方式确定：

若所述第一固定解和所述第二固定解之间的第一差值的绝对值小于或等于第二阈值，则确定所述第一固定解和所述第二固定解满足所述设定条件。

7.如权利要求1-6任一项所述的卫星定向方法，其特征在于，所述将所述第一固定解确定为目标双差模糊度，包括：

若所述第一固定解与历史固定解之间的第二差值的绝对值小于第三阈值，则将所述第一固定解确定为所述目标双差模糊度。

8.一种卫星定向装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取双差模糊度对应的浮点解和方差-协方差矩阵；

第一计算单元，用于根据设定的整周模糊度固定算法、所述浮点解以及所述方差-协方差矩阵，计算得到所述双差模糊度的第一固定解；

第二计算单元，用于根据设定的双差观测方程计算得到所述双差模糊度的第二固定解；

第一确定单元，用于若所述第一固定解和所述第二固定解满足设定条件，则将所述第一固定解确定为目标双差模糊度；

第二确定单元，用于根据所述目标双差模糊度确定卫星定向结果。

9.一种卫星导航芯片，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的卫星定向方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的卫星定向方法。