[发明专利]定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品

说明书

本申请涉及一种定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品，用于目标终端中。所述方法包括：首先，接收第一基站发送的包括AOA数据和TDOA数据的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上行信号测量数据，然后，将第一上行信号测量数据、第二上行信号测量数据以及目标终端上一时刻的定位数据输入至定位状态空间模型中，并基于预设算法对定位状态空间模型求解，得到目标终端当前时刻的定位数据。采用本方法能够根据两个基站的包括AOA数据和TDOA数据的上行信号测量数据，以及终端上一时刻的数据，通过建立状态空间模型求解，得到目标终端当前的三维定位数据。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着通信技术的发展，无线终端设备的应用越来越广泛，为了给用户提供更便捷的服务，往往需要对终端的位置进行定位。目前，大多数无线基站配备一维线阵，能测量终端上行信号的一维到达角(Angle of Arrival,AOA)信息，如果可以保证多个无线基站间时钟的高精度同步，则同时可以实现终端上行信号到达时间差(Time Difference ofArrival,TDOA)信息的精确测量。

但是目前的定位算法中通常使用方位角观测模型(Azimuth Angle ObservationModel,AAOM)处理无线基站测量的一维AOA信息，该观测模型仅包含了终端的二维坐标信息，忽略了终端和基站间的高度差信息，因而无法实现终端3D定位。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现终端3D定位的定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种定位方法，用于目标终端中，该方法包括：接收第一基站发送的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上行信号测量数据，其中，第一上行信号测量数据和第二上行信号测量数据均包括AOA数据和TDOA数据；将第一上行信号测量数据、第二上行信号测量数据以及目标终端上一时刻的定位数据输入至定位状态空间模型中，并基于预设算法对定位状态空间模型求解，得到目标终端当前时刻的定位数据；其中，定位状态空间模型包括定位观测模型和定位状态模型，定位观测模型包括入射角观测模型和三维TDOA观测模型，入射角观测模型用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的AOA数据与目标终端的第一天线数据、第一基站的第二天线数据和第二基站的第三天线数据之间的关系，三维TDOA观测模型用于表征第一上行信号测量数据以及第二上行信号测量数据中的TDOA数据与第一天线数据、第二天线数据和第三天线数据之间的关系，定位状态模型用于表征目标终端当前时刻的定位数据与目标终端上一时刻的定位数据之间的关系。

在其中一个实施例中，定位状态模型具体用于表征目标终端当前时刻的定位数据与目标终端上一时刻的定位数据以及上一时刻的状态转移矩阵、上一时刻的噪声输入矩阵、上一时刻的状态噪声矢量之间的关系。

在其中一个实施例中，上一时刻的状态转移矩阵以及上一时刻的噪声输入矩阵根据跟踪采样间隔得到。

在其中一个实施例中，第一天线数据包括目标终端的天线位置数据，第二天线数据包括第一基站的天线位置数据和天线姿态数据，第三天线数据包括第二基站的天线位置数据和天线姿态数据。

在其中一个实施例中，目标终端的天线位置数据包括目标终端的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；第一基站的天线位置数据包括第一基站的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；第一基站的天线姿态数据包括第一基站的天线在当地直角坐标系中的姿态角；第二基站的天线位置数据包括第二基站的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；第二基站的天线姿态数据包括第二基站的天线在当地直角坐标系中的姿态角。