[发明专利]定位方法、装置、设备、存储介质和计算机程序产品

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，用于目标终端中，所述定位方法包括：

接收第一基站发送的第一上行信号测量数据和第二基站发送的第二上行信号测量数据，其中，所述第一上行信号测量数据和所述第二上行信号测量数据均包括一维到达角AOA数据和到达时间差TDOA数据；

将所述第一上行信号测量数据、所述第二上行信号测量数据以及所述目标终端上一时刻的定位数据输入至定位状态空间模型中，并基于预设算法对所述定位状态空间模型求解，得到所述目标终端当前时刻的定位数据；

其中，所述定位状态空间模型包括定位观测模型和定位状态模型，所述定位观测模型包括入射角观测模型和三维TDOA观测模型，所述入射角观测模型用于表征所述第一上行信号测量数据以及所述第二上行信号测量数据中的AOA数据与所述目标终端的第一天线数据、所述第一基站的第二天线数据和所述第二基站的第三天线数据之间的关系，所述三维TDOA观测模型用于表征所述第一上行信号测量数据以及所述第二上行信号测量数据中的TDOA数据与所述第一天线数据、所述第二天线数据和所述第三天线数据之间的关系，所述定位状态模型用于表征所述目标终端当前时刻的定位数据与所述目标终端上一时刻的定位数据之间的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位状态模型具体用于表征所述目标终端当前时刻的定位数据与所述目标终端上一时刻的定位数据以及上一时刻的状态转移矩阵、上一时刻的噪声输入矩阵、上一时刻的状态噪声矢量之间的关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一天线数据包括所述目标终端的天线位置数据，所述第二天线数据包括所述第一基站的天线位置数据和天线姿态数据，所述第三天线数据包括所述第二基站的天线位置数据和天线姿态数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标终端的天线位置数据包括所述目标终端的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；

所述第一基站的天线位置数据包括所述第一基站的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；

所述第一基站的天线姿态数据包括所述第一基站的天线在当地直角坐标系中的姿态角；

所述第二基站的天线位置数据包括所述第二基站的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；

所述第二基站的天线姿态数据包括所述第二基站的天线在当地直角坐标系中的姿态角。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述第一基站和所述第二基站按照第一方式部署或者按照第二方式部署；

其中，所述第一方式包括将所述第一基站和所述第二基站部署于矩形定位区域的同侧，且，保证所述第一基站和所述第二基站之间存在高度差；

所述第二方式包括将所述第一基站和所述第二基站部署于矩阵定位区域的两个顶角位置处。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预设算法对所述定位状态空间模型求解，得到所述目标终端当前时刻的定位数据，包括：

根据所述第一基站和所述第二基站的部署方式确定目标约束条件；

基于所述预设算法、所述目标约束条件以及所述定位观测模型和所述定位状态模型确定所述定位数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一基站和所述第二基站的部署方式确定目标约束条件，包括：

若所述第一基站和所述第二基站的部署方式为所述第一方式，则获取所述第一天线数据、所述第二天线数据和所述第三天线数据之间的第一约束条件，并将所述第一约束条件作为所述目标约束条件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一基站和所述第二基站的部署方式确定目标约束条件，包括：

若所述第一基站和所述第二基站的部署方式为所述第二方式，则获取所述第一天线数据、所述第二天线数据和所述第三天线数据之间的第一约束条件，并获取所述目标终端的天线高度、所述第一基站的天线高度以及所述第二基站的天线高度之间的第二约束条件，将所述第一约束条件和所述第二约束条件作为所述目标约束条件。