[发明专利]介入器械的运动规划方法、系统、程序单元和存储介质

说明书

本申请提出一种介入器械的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：提取组织结构中的可移动通道；确定目标操作节点在可移动通道中的表征；根据所述表征规划介入器械的运动。本发明通过术前全自动或半自动为介入器械规划运动路线的技术手段，解决了现有技术需要医生手动为整台手术规划介入器械运动路线时存在的对医生要求高的技术问题，进而达到提高介入器械运动精准性，提高介入器械工作效率的技术效果。

技术领域

本申请涉及一种医疗器械，尤其涉及一种介入器械的运动规划方法、系统、程序单元和存储介质。

背景技术

介入治疗学是介入放射学的重要部分，它以影像诊断为基础，通过医学影像设备的引导，利用导管、穿刺针和其他介入器材，以达到治疗疾病的目的。

介入治疗涉及范围广，可以用来治疗血管性疾病，包括动静脉狭窄及闭塞性疾病、主动脉夹层、腹主动脉瘤、急性动脉出血性疾病、门脉高压、颅内血管疾病以及非血管性疾病，包括良、恶性肿瘤的治疗、原发性肝癌、肺癌、胰腺癌、子宫肌瘤等。

介入治疗相比外科手术大大降低了手术危险以及对器官、组织的损伤程度，达到局部治疗的目的。

在进行介入手术的过程中，需要依据不同的手术目的，在手术操作前需要规划介入器械的路线。现有技术一般采用医生根据经验确定介入器械的行进路线。

现有技术存在如下技术问题：

1、由于此类手术规划路线的操作对医生的要求高，所以限制了相应手术治疗方法的普及、并且不同的术者进行手术可能引入人为失误的风险因素。

2、由于一台手术所经过的组织结构/血管/腔体分叉路线错综复杂，即使较为成熟的医生在规划路线的过程中的时间较长。

发明内容

本申请实施例提供一种介入器械的运动规划方法、系统、程序单元和存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

一种介入器械的运动规划方法，包括以下步骤：

S01：提取组织结构中的可移动通道；

S02：确定目标操作节点在可移动通道中的表征；

S03：根据所述表征规划介入器械的运动。

可选地，所述运动包括路径规划和轨迹规划；

所述路径规划为空间路径，为自初始操作节点到达目标操作节点位置的路线；

所述轨迹规划为时空路径，在时间维度上的表征为根据组织结构内运动状态规划介入器械的运动，在空间维度上的表征为自初始操作节点到达目标操作节点位置的路线。

可选地，所述时空路径具体为根据分析组织结构内运动得到内运动的循环周期，根据循环周期规划介入器械的运动。

可选地，所述确定起始点、目标操作节点在可移动通道中的表征包括位置，以及姿态、速度、加速度中的一种或多种。

可选地，步骤S01中，所述组织结构以空间模型表征，所述可移动通道为组织结构空间模型中最靠近内表面中心线的内轮廓。

可选地，所述组织结构为血管，所述可移动通道为血管内剔除掉损伤空间区域后的空间区域，所述损伤区域包括但不限于夹层、钙化、动脉瘤、斑块。

可选地，所述时空路径具体为根据分析组织结构内运动得到内运动的循环周期，根据循环周期规划介入器械的运动：

在血管平滑肌收缩状态下，血管管腔收窄时，控制介入器械停止或控制介入器械降低移动速度或控制介入器械降低加速度；

在血管平滑肌舒张状态下，血管管腔舒张时，控制介入器械启动或控制介入器械提高移动速度或控制介入器械提高加速度。