[发明专利]介入器械的运动规划方法、系统、程序单元和存储介质

权利要求书

1.一种介入器械的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：提取组织结构中的可移动通道；

S02：确定目标操作节点在可移动通道中的表征；

S03：根据所述表征规划介入器械的运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S03中，

所述运动包括路径规划和轨迹规划；

所述路径规划为空间路径，为自初始操作节点到达目标操作节点位置的路线；

所述轨迹规划为时空路径，在时间维度上的表征为根据组织结构内运动状态规划介入器械的运动，在空间维度上的表征为自初始操作节点到达目标操作节点位置的路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S03中，所述时空路径具体为根据分析组织结构内运动得到内运动的循环周期，根据循环周期规划介入器械的运动。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S02中，所述确定起始点、目标操作节点在可移动通道中的表征包括位置，以及姿态、速度、加速度中的一种或多种。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S01中，所述组织结构以空间模型表征，所述可移动通道为组织结构空间模型中最靠近内表面中心线的内轮廓。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S01中，所述组织结构为血管，所述可移动通道为血管内剔除掉损伤空间区域后的空间区域，所述损伤区域包括但不限于夹层、钙化、动脉瘤、斑块。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S03中，所述时空路径具体为根据分析组织结构内运动得到内运动的循环周期，根据循环周期规划介入器械的运动：

在血管平滑肌收缩状态下，血管管腔收窄时，控制介入器械停止或控制介入器械降低移动速度或控制介入器械降低加速度；

在血管平滑肌舒张状态下，血管管腔舒张时，控制介入器械启动或控制介入器械提高移动速度或控制介入器械提高加速度。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可移动通道中规划自初始操作节点到达目标操作节点位置的路线，包括以下步骤：

确定目标操作节点在可移动通道中的位置；

模拟所述介入器械在所述可移动通道中的运动轨迹，生成初始规划路径；

根据规划路径生成执行指令，直至所述介入器械完成目标操作节点的执行指令；其中，所述初始规划路径的起点为初始操作节点，所述初始规划路径的终点为所述目标操作节点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取根据所述初始规划路径确定的初始操作节点；

基于所述初始规划路径和所述初始操作节点所在关联路径节点的实时数据，生成形变场。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述形变场生成执行指令，包括以下步骤：

根据所述形变场生成第一运动数据；

判断是否存在预设时间段内获取的第二运动数据，若存在，则配置所述第一运动数据和所述第二运动数据的权重，生成执行指令。

11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述组织结构以空间模型表征的生成步骤为：

确定进行组织结构模型数据融合的区域；

根据所述区域，提取所述区域对应待生成融合模型的数据；其中，所述待生成融合模型的数据包括预制数据和/或实时数据；

将所述预制数据和/或所述实时数据进行匹配，生成形变场；

根据生成所述形变场的数据，生成用于介入手术的融合模型。