[发明专利]多功能桁架机械手

说明书

本发明属于滚刀刀圈处理应用技术领域，尤其涉及一种多功能桁架机械手。包括设置在喷砂传输架外围的方形框架以及设旨在方形框架顶部X轴行走梁，所述X轴行走梁设置在喷砂传输架的两侧，两个X轴行走梁之间设置有两个间隔设置的Y轴行走梁，所述Y轴行走梁沿X轴行走梁行走设置，所述Y轴行走梁上设置有Z轴升降轴，所述Z轴升降轴的底部设置有上料机械手，本发明实现了上料机械手在喷砂传输架以及物料之间的移动，通过两个相对设置的上料机械手，利用两者之间的间距调整以及上料机械手上左上料机构以及右上料机构之间的角度变化，从而完成对滚刀刀圈和无缝钢管的上料，进而解决了现有上料过程中所存在的技术问题。

技术领域

本发明属于滚刀刀圈处理应用技术领域，尤其涉及一种多功能桁架机械手。

背景技术

盾构机主要用于地下工程、地铁施工开掘、也用于公路、铁路、水电工程等隧道施工，盾构机刀盘上主要安装滚刀和刮刀进行开掘，滚刀主要施用于硬岩，安装在刀盘上，随着刀盘的旋转，一方面随刀盘公转，一方面自转，并在刀盘推力，扭矩作用下压紧岩石面，当推力超过岩石的强度时，滚刀刀圈压轧部的岩石直接破碎，形成岩石碎片而崩落。

喷砂则是利用高速砂流的冲击作用清理和粗化基体表面的过程。采用压缩空气为动力，以形成高速喷射束将喷料(铜矿砂、石英砂、金刚砂、铁砂、海南砂)高速喷射到需要处理的工件表面，使工件表面的外表面的外表或形状发生变化，由于磨料对工件表面的冲击和切削作用，使工件的表面获得一定的清洁度和不同的粗糙度，使工件表面的机械性能得到改善。

目前，滚刀刀圈的加工方式主要由锻造、机加工以及电渣重熔等方式来生产，这样，对于滚刀刀圈的生产企业而言，其会有原料无缝钢管以及电渣重熔的滚刀刀圈坯料，为此，对于滚刀刀圈的生产企业而言，其需要对无缝钢管以及滚刀刀圈坯料都进行喷砂处理。

现有的针对无缝钢管在喷砂时的上料主要是通过桁车来进行，而滚刀刀圈则需要搬运机械手即可，这样，针对一台喷砂机的情况下，其就需要同时拥有两种上料机构，而如果搬运机械手处于无缝钢管放置这一侧的话，则影响无缝钢管的放置，为此，无缝钢管和滚刀刀圈坯料要分处两侧上料才可以，这就导致整个喷砂区域占地面积大，上料成本高。

发明内容

本发明针对上述的无缝钢管和滚刀刀圈喷砂处理时所存在的技术问题，提出一种设计合理、结构简单、加工方便且能够实现无缝钢管和滚刀刀圈切换上料的多功能桁架机械手。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案为，本发明提供一种多功能桁架机械手，包括设置在喷砂传输架外围的方形框架以及设旨在方形框架顶部X轴行走梁，所述X轴行走梁设置在喷砂传输架的两侧，两个X轴行走梁之间设置有两个间隔设置的Y轴行走梁，所述Y轴行走梁沿X轴行走梁行走设置，所述Y轴行走梁上设置有Z轴升降轴，所述Z轴升降轴沿Y轴行走梁行走、升降设置，所述Z轴升降轴的底部设置有上料机械手，所述上料机械手包括设置在Z轴升降轴的底部的基座以及设置在基座上的左上料机构以及右上料机构，其中，所述左上料机构以及右上料机构均包括呈上料座以及设置在上料座上的上料手，所述上料手伸出上料座的底部设置，所述上料手的顶部设置有转动齿轮，所述转动齿轮的一侧啮合有驱动齿轮，所述驱动齿轮和转动齿轮转动设置在上料座上，所述上料座呈倒置的U字型设置，所述上料座的顶部设置有驱动轴，所述驱动轴上套装有旋转齿轮，所述左上料机构和右上料机构的旋转齿轮之间啮合设置，所述基座上设置有旋转电机，所述旋转电机的动力端与任一驱动轴连接设置，所述上料座设置在基座的下方。

作为优选，所述上料手呈L型设置。

作为优选，所述上料座上设置有驱动电机，所述驱动电机的动力端与驱动齿轮连接设置。

作为优选，所述Y轴行走梁通过行走机构设置在两个X轴行走梁之间，所述行走机构包括固定在Y轴行走梁两端的行走座，所述行走座上设置有行走电机，所述行走电机的动力端设置有行走齿轮，所述X轴行走梁上设置有与行走齿轮相配合的齿条。