[发明专利]一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洁机器人及清洗方法

说明书

一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洗机器人，包括清洗主体（10）、前伸足对（20）、蠕动清洗（30）和吸附机构（60），所述清洗主体（10）耦合连接于柔索对（11）；所述前伸足对（20）分别传动连接于所述柔索对（11）；所述蠕动清洗（30）包括清洗机构（40）和蠕动足对（50），所述蠕动足对（50）分别传动连接所述柔索对（11），且所述蠕动足对（50）同时耦合连接前伸足对（20）和清洗主体（10），沿所述柔索对（11）带动清洗主体（10）在伸展位置（31）和弓腰位置（32）之间往复蠕动，与此同时，清洗机构（40）对玻璃幕墙沿上下方向进行不同的清洗工序。所述柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洗机器人，清洗效率高。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洁机器人及清洗方法。

背景技术

窗户清洁机器人是用于自动清洁窗户表面的自动化装置，藉此实现用机器人代替人工给高层建筑外墙壁或外玻璃清洗，可大大降低高层建筑的清洗费用，改善工人劳动环境。由于大多数窗户通常垂直于地面，因此这些窗户清洁机器人必须解决将机器人一边吸附于垂直壁面一边沿垂直壁面移动的技术问题。

对于壁面移动，哈尔滨理工大学公开一种双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人(公开号：CN103445731A，公开日：2013年12月18日)，其采用两根柔索1的一端分别固定在幕墙清洗区域两个顶端，呈倒八字悬挂，柔索1螺旋卷绕穿设在主动辊轮14和从动辊轮12之间，通过辊轮驱动电机6带动主动辊轮14旋转，靠柔索1与辊轮间的摩擦力实现柔索收放，因此，可以通过两辊轮驱动电机6之间的协调动作实现本发明在清洗平面内上下左右方向的移动。但是，存在两主动辊轮14转速相同则直线运动，转速不同则总是不能走直线的问题，于是设计了通过本发明所述的偏角检测机构，检测出柔索1与滑杆之间3的夹角，然后反馈给单片机，单片机通过程序的计算，得出辊轮驱动电机6需要的运转速度和转数，然后通过码盘5记录电机转数，反馈给单片机，实现电机的闭环控制，从而使得两个辊轮驱动电机6可以协调驱动两轮组收放柔索1。当两辊轮同时收或放柔索1时，向上或向下运动，当两轮组一收一放柔索时，左右运动。但是，这种控制运动的方式有点过于复杂化，竖直柔索实现左右移动，比较勉强。同时，使得规划清洗机构的清洗路径变得复杂起来。

对于采用轮胎、履带等行进轮按压于平面状壁面W1并驱动而进行移动存在问题：在壁面W由曲面构成的情况下，原则上在行走轮与壁面W之间存在间隙，行走轮不接地，无法进行吸附行走；日本SHARP KK公司公开一种对于由凹面或凸面构成的壁面也能够稳定地吸附行走的壁面清洗装置(公开号：JP2017007372A，公开日：2017年1月12日)，包括壳体10，壳体10中部设有吸附部22，两移动机构2A、2B对称设于吸附部22左右两侧，吸附部22通过按压部9抵接在移动机构2A、2B背部。移动机构2A、2B为绕垂直于壁面的转轴23c的转轮23。若行驶轮23、23旋转，则在行驶轮23、23与壁面W的接地点23a、23b沿切线方向产生摩擦力。而且，在移动机构2A、2B的行进轮23、23产生与该摩擦力相反方向的推进力。通过该推进力，壁面行走装置1A在壁面W上行走。行驶时吸附部22的吸附底面与壁面W之间的摩擦成为行驶驱动的阻力，因此为了使吸附部22的吸附底面的滑动性良好，例如优选实施氟树脂的涂敷等减小摩擦系数的结构。但是，上述行走机构存在难以跨越窗框等障碍物的弊病。

因此，本领域迫切需要一种玻璃幕墙清洁机器人，障碍跨越性强，能很好实现一边吸附于垂直壁面一边沿垂直壁面移动，是业界开发玻璃幕墙机器人迫切需要解决的难题。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种柔索驱动蠕动清洁的玻璃幕墙清洁机器人，障碍跨越性强，能很好实现一边吸附于垂直壁面一边沿垂直壁面移动，以解决开发玻璃幕墙机器人的技术难题。

本发明的目的是这样实现的，一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洗机器人，包括

清洗主体，所述清洗主体耦合连接于柔索对，所述柔索对竖直悬设于玻璃幕墙旁侧；