[发明专利]一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洁机器人及清洗方法

权利要求书

1.一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洗机器人，包括

清洗主体(10)，所述清洗主体(10)耦合连接于柔索对(11)，所述柔索对(11)竖直悬设于玻璃幕墙旁侧；

前伸足对(20)，所述前伸足对(20)分别传动连接于所述柔索对(11)，所述前伸足对(20)用于带动清洗主体(10)沿柔索对(11)向上或向下移动；

蠕动清洗(30)，所述蠕动清洗(30)包括清洗机构(40)和蠕动足对(50)，所述蠕动足对(50)分别传动连接所述柔索对(11)，且所述蠕动足对(50)同时耦合连接前伸足对(20)和清洗主体(10)，沿所述柔索对(11)带动清洗主体(10)在伸展位置(31)和弓腰位置(32)之间往复蠕动，与此同时，清洗机构(40)对玻璃幕墙沿上下方向进行不同的清洗工序；伸展位置(31)为蠕动足对不动，前伸足对(20)前移至距离蠕动足对(50)最大距离L_max的位置，弓腰位置(32)为前伸足对(20)不动，蠕动足对(50)前移至距离前伸足对(20)一最小距离L_min的位置；

吸附机构(60)，所述吸附机构(60)用于蠕动清洗(30)边蠕动边清洗时对清洗机构(40)相对于玻璃幕墙表面提供正压力。

2.如权利要求1所述柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙机器人，其特征在于，

所述前伸足对(20)通过前伸柔索卷(21)传动连接所述柔索对(11)，所述前伸柔索卷(21)为柔索驱动(80)，所述柔索驱动(80)包括驱动转架(81)、前行卷辊(82)和从动辊轴(83)，前行卷辊(82)和从动辊轴(83)关于中心轴线成轴对称地旋转设于驱动转架(81)，前行马达(84)沿中心轴线固设于驱动转架(81)旁侧并传动连接所述前行卷辊(82)；具体地，所述柔索对(11)的每根柔索螺旋卷绕在前行卷辊(82)和从动辊轴(83)之间，所述柔索对(11)螺旋卷绕至少3个完整螺旋。

3.如权利要求2所述柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙机器人，其特征在于，所述蠕动机构(50)包括首尾枢转连接的上蠕腿对(51)与下蠕腿对(52)，上蠕腿对(51)的另一端枢转连接前伸柔索卷(21)的从动辊轴(83)，下蠕动腿(52)的另一端通过蠕动柔索卷(53)传动连接所述柔索对(11)；蠕动柔索卷(53)枢转连接于清洗主体(10)左右两侧，蠕动柔索卷(53)为所述柔索驱动(80)。

4.如权利要求3所述的柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙机器人，其特征在于，前伸柔索卷(21)和蠕动柔索卷(53)的前行马达(84)通过减速器(85)传动连接前行卷辊(82)，蠕动柔索卷(53)的前行卷辊(82)与前伸柔索卷(21)的前行卷辊(82)的转速比为1:10-1:4；减速器(85)具有停机自锁功能。

5.如权利要求1所述的柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙机器人，其特征在于，所述清洗机构(40)包括沿前行方向顺序设于清洗主体(10)的喷淋清洗(41)、粗辊辊洗(42)和精辊辊洗(43)和光亮擦洗(44)，喷淋清洗(41)为间隔设于喷淋管的多个喷淋头，喷淋管通过水泵连通设于清洗主体的储水罐。

6.如权利要求5所述的柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙机器人，其特征在于，

所述粗辊擦洗(42)和精辊擦洗(43)分别为吸水擦辊结构(100)，所述吸水擦辊结构(100)包括滚动设于辊架并对滚的擦辊(101)和抽吸硬辊(102)，抽吸硬辊(102)表面设有Z字型水槽(103)，水槽(103)的平行分支通过多个吸水孔(104)连通转轴内孔(105)，转轴端部通过转接头连通主抽吸管(106)，主抽吸管(106)连通设于清洗主体(10)的轴流风机(107)；轴流风机(107)垂直于清洗主体(10)向外吹出气水混合物；

光亮擦洗(44)包括擦洗板和光亮剂喷头，多个光亮剂喷头间隔设置于光亮剂管，光亮剂管连通设置于清洗主体的光亮剂储罐内的光亮剂泵。