[发明专利]联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质

说明书

本申请提供一种联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及计算机可读存储介质。该联合标定方法包括：移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标；基于若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系；基于若干位置的棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及标准激光坐标，获取双目坐标系与世界坐标系的双目位姿转换关系。通过上述方式，设备通过两个手眼的联合标定方法，为线激光坐标系与世界坐标系、双目坐标系与世界坐标系之间的位姿关系建立了数学模型。

技术领域

本申请涉及视觉检测与定位技术领域，特别是涉及一种联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车、船舶与航空航天等高端制造领域的快速发展，工件的结构和制造工艺越来越复杂，加工与装配的精度和自动化水平要求越来越高，工业自动化检测技术也迎来了更大的挑战。通常情况下，诸如蒙皮、骨架、发动机、叶片等工件都会带有安装孔、铆接孔、定位孔等圆形孔特征，识别和定位圆形孔是装配过程中必不可少的一步，而在装配时往往会因为工件上孔径的偏差或孔位关系发生变化导致无法装配或装配质量低下，因此工件上的孔位与孔径检测的质量直接影响着工件的装配精度和自动化程度。

传统的接触式测量方式的检测精度高，但是其检测效率和自动化程度低下，且容易损坏工件，已无法满足现代化智能制造的要求。目前，已经出现了很多较为先进的以视觉检测为代表的非接触式孔位检测方法和设备，其灵活性强、检测效率高、不会损坏工件、易于实现计算机集成制造等优势而被广泛应用在高端制造领域，但仍然存在一些不足或可以改进的地方，例如检测精度和自动化程度还有待提高等。其中，采用非接触式孔位检测方法涉及多种仪器的配合，工作人员需要分别对每种仪器进行标定后，再对多种仪器之间的关系进行标定，工作量较大且自动化水平低。

发明内容

本申请提供了一种联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及计算机可读存储介质。

本申请提供了一种联合标定方法，所述联合标定方法包括：

移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的所述运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标；

基于所述若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取所述线激光坐标系与世界坐标系的激光位姿转换关系；

基于所述若干位置的所述棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及所述标准激光坐标，获取所述双目坐标系与所述世界坐标系的双目位姿转换关系。

其中，所述获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标，包括：

移动所述运动机构末端到当前位置，获取线激光扫描得到的标准球点云；

根据所述标准球点云，获取所述标准球的切面圆数据；

基于所述切面圆数据和所述标准球的直径，获取在当前位置所述标准球球心在线激光坐标系下的标准激光坐标。

其中，所述基于所述若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取所述线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系，包括：

利用所述标准球的标准世界坐标、每一位置的所述运动机构末端的末端位置、所述激光位姿转换关系以及所述标准激光坐标建立每一位置的激光位姿转换方程；

利用所述若干位置的激光位姿转换方程，建立激光位姿求解方程；

求解所述激光位姿求解方程，获取所述线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系。

其中，所述获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系，包括：