[发明专利]联合标定方法、孔位检测方法、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种联合标定方法，其特征在于，所述联合标定方法包括：

移动运动机构末端到若干位置，获取每一位置对应的所述运动机构末端的末端位置，获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标；

基于所述若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取所述线激光坐标系与世界坐标系的激光位姿转换关系；

基于所述若干位置的所述棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及所述标准激光坐标，获取所述双目坐标系与所述世界坐标系的双目位姿转换关系。

2.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，

所述获取标准球在线激光坐标系下的标准激光坐标，包括：

移动所述运动机构末端到当前位置，获取线激光扫描得到的标准球点云；

根据所述标准球点云，获取所述标准球的切面圆数据；

基于所述切面圆数据和所述标准球的直径，获取在当前位置所述标准球球心在线激光坐标系下的标准激光坐标。

3.根据权利要求1或2所述的联合标定方法，其特征在于，

所述基于所述若干位置的所述运动机构末端的末端位置以及所述标准激光坐标，获取所述线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系，包括：

利用所述标准球的标准世界坐标、每一位置的所述运动机构末端的末端位置、所述激光位姿转换关系以及所述标准激光坐标建立每一位置的激光位姿转换方程；

利用所述若干位置的激光位姿转换方程，建立激光位姿求解方程；

求解所述激光位姿求解方程，获取所述线激光坐标系与所述世界坐标系的激光位姿转换关系。

4.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，

所述获取棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系，包括：

移动所述运动机构末端到当前位置，获取所述当前位置的棋盘格图像；

提取所述棋盘格图像的角点，并按照所述角点建立所述棋盘格图像的棋盘格坐标系；

利用预先标定的双目坐标系，获取所述棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系。

5.根据权利要求1或4所述的联合标定方法，其特征在于，

所述基于所述若干位置的所述棋盘格坐标系与双目坐标系的位姿关系以及所述标准激光坐标，获取所述双目坐标系与所述世界坐标系的双目位姿转换关系，包括：

利用所述标准球的双目世界坐标、每一位置的所述运动机构末端的末端位置、所述双目位姿转换关系以及所述标准激光坐标建立每一位置的双目位姿转换方程；

利用所述若干位置的双目位姿转换方程，建立双目位姿求解方程；

求解所述双目位姿求解方程，获取所述双目坐标系与所述世界坐标系的双目位姿转换关系。

6.一种孔位检测方法，其特征在于，所述孔位检测方法包括：

获取被测工件的双目图像；

利用所述双目图像中的左图像或右图像，拟合若干孔位的感兴趣区域；

利用所述双目图像获取所述感兴趣区域的双目三维点云，根据所述双目三维点云的高度信息确定所述若干孔位在双目坐标系下的三维坐标以及编号；

按照双目位姿转换关系将所述双目坐标系下的三维坐标转换为世界坐标系下的双目三维坐标；

利用所述双目三维坐标确定线激光扫描顺序；

按照所述线激光扫描顺序，获取若干孔位的线激光三维点云；

对所述线激光三维点云中的孔边缘点进行聚类分割，获取每一孔位对应的孔边缘点集；

按照所述每一孔位的孔边缘点集，获取所述每一孔位在线激光坐标系下的三维坐标，并按照线激光位姿转换关系将所述激光坐标系下的三维坐标转换为世界坐标系下的线激光三维坐标；

匹配所述双目三维坐标和所述线激光三维坐标，将所述线激光三维坐标与成功匹配的双目三维坐标对应的编号进行关联；

其中，所述双目位姿转换关系和所述线激光位姿转换关系通过权利要求1至5任一项所述的联合标定方法标定。