[发明专利]一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法和装置

说明书

发明公开一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法和装置，包括：步骤S1、划分预定巡逻区域，得到多个子区域；步骤S2、获取所述子区域内单个无人装备的当前状态信息；步骤S3、根据所述单个无人装备的当前状态信息基于搜索策略进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。采用本发明的技术方案，可以针对于多个无人装备进行区域协同覆盖巡逻路径规划。

技术领域

本发明属于路径规划技术领域，尤其涉及一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法和装置，进一步对多个无人装备求解各自由起点出发至终点结束，并协同完成指定区域巡逻任务的最小代价路径。

背景技术

在无人战场中，无人装备、无人车等无人装备由于代价低、机动性强，适合执行战场侦察任务。在作战前期进行战场作战区域整体侦查时，由多个无人装备协同进行区域侦查能够缩短侦查阶段消耗的时间，增加己方赢得先机的概率。目前，在多个无人装备协同进行区域侦查时，存在无法对多个无人装备区域协同覆盖巡逻路径进行精准规划问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法和装置。

为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法，包括以下步骤：

步骤S1、划分预定巡逻区域，得到多个子区域；

步骤S2、获取所述子区域内单个无人装备的当前状态信息；

步骤S3、根据所述单个无人装备的当前状态信息基于搜索策略进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。

作为优选，步骤S1中，对所述预定巡逻区域进行柔性划分得到多个子区域。

作为优选，所述单个无人装备的当前状态信息包含：单个无人装备到达当前状态已花费的代价。

作为优选，步骤S3中，基于单个无人装备到达当前状态已花费的代价通过最佳优先搜索算法对所述单个无人装备进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。

本发明提供一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划装置，包括：

划分模块，用于划分预定巡逻区域，得到多个子区域；

获取模块，用于获取所述子区域内单个无人装备的当前状态信息；

规划模块，用于根据所述单个无人装备的当前状态信息基于搜索策略进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。

作为优选，所述划分模块对所述预定巡逻区域进行柔性划分得到多个子区域。

作为优选，所述单个无人装备的当前状态信息包含：单个无人装备到达当前状态已花费的代价。

作为优选，所述规划模块基于单个无人装备到达当前状态已花费的代价通过最佳优先搜索算法对所述单个无人装备进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。

采用本发明的技术方案解决无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划问题，为对多个无人装备，在给定各无人装备的起点、终点，无人装备群体所需要共同完成的巡逻区域的情况下，求解各无人装备由其对应起点出发，途经巡逻区域中部分点，最终抵达其对应终点的路径，该路径需要满足路径可行性约束，各无人装备所途经的巡逻区域子集的并集应等于整体巡逻区域，且各无人装备的代价之和应尽可能小。

附图说明

图1为本发明实施例无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法流程图；

图2为本发明单无人装备区域覆盖路径规划的实例示意图；

图3为本发明多无人装备区域协同覆盖路径规划的实例示意图；