[发明专利]一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 202211713314.7 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN115950428A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 薛颖 | 申请（专利权）人： | 中电普信（北京）科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人： | 蔺巍 |
| 地址： | 100193 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人 装备 区域 协同 覆盖 巡逻 路径 规划 方法 装置 | ||
1.一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1、划分预定巡逻区域，得到多个子区域；
步骤S2、获取所述子区域内单个无人装备的当前状态信息；
步骤S3、根据所述单个无人装备的当前状态信息基于搜索策略进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。
2.如权利要求1所述的无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法，其特征在于，步骤S1中，对所述预定巡逻区域进行柔性划分得到多个子区域。
3.如权利要求2所述的无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法，其特征在于，所述单个无人装备的当前状态信息包含：单个无人装备到达当前状态已花费的代价。
4.如权利要求3所述的无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法，其特征在于，步骤S3中，基于单个无人装备到达当前状态已花费的代价通过最佳优先搜索算法对所述单个无人装备进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。
5.一种无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划装置，其特征在于，包括：
划分模块，用于划分预定巡逻区域，得到多个子区域；
获取模块，用于获取所述子区域内单个无人装备的当前状态信息；
规划模块，用于根据所述单个无人装备的当前状态信息基于搜索策略进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。
6.如权利要求5所述的无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划装置，其特征在于，所述划分模块对所述预定巡逻区域进行柔性划分得到多个子区域。
7.如权利要求6所述的无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划方法，其特征在于，所述单个无人装备的当前状态信息包含：单个无人装备到达当前状态已花费的代价。
8.如权利要求7所述的无人装备区域协同覆盖巡逻路径规划装置，其特征在于，所述规划模块基于单个无人装备到达当前状态已花费的代价通过最佳优先搜索算法对所述单个无人装备进行路径规划，使所述单个无人装备抵达目标地点。
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